[发明专利]一种连续波雷达无人机检测方法

权利要求书

1.一种连续波雷达无人机检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)采用两个高斯混合模型对雷达图像进行预处理，获得疑似无人机目标；

(2)将改进后的检测前跟踪算法结合多帧信息获得可疑的目标轨迹；

(3)长于预先设定阈值的轨迹被确定为无人机，并且计算它们的相关参数；

步骤(2)所述的改进后的检测前跟踪算法为：

在k时刻第n个可疑目标定义为z_n,k：

z_n,k＝(x_n,k,y_n,k,a_n,k)

x_n,k,y_n,k代表目标的位置；a_n,k代表目标区域，在k时刻，目标集合为Z_k，目标数量为C_k；当C_k≠0，有：

在k时刻第m个可疑轨迹定义为t_m,k：

t_m,k＝{Z_m,k,ms_m,k,ma_m,k,s_m,k}

其中，Z_m,k代表t_m,k的可疑目标，ms_m,k,ma_m,k分别代表t_m,k的平均速度和平均目标面积，s_m,k表示可疑轨迹的状态，s_m,k的值每次增加1，如果一个轨迹获得一个新对象，则其s_m,k＝0；

在t时刻的所有Z_m,k可疑轨迹的集合表示为T_k，并且轨迹的数量表示为D_k，当D_k≠0：

2.根据权利要求1所述的一种连续波雷达无人机检测方法，其特征在于，所述步骤(1)包括以下步骤：

(11)同时使用两个高斯混合模型背景去除器，去除背景及学习训练，获取去除背景和干扰后的区域；

(12)根据无人机的先验尺寸信息，去除获取的太大和太小区域；

(13)将剩余的可疑区域发送到检测前跟踪处理器。