[发明专利]用于确定车辆航向角的方法、系统和拖拉机

说明书

本发明实施例提供一种用于确定车辆航向角的方法、系统和拖拉机，属于自动控制技术领域。所述方法包括：获取转向油缸的活塞杆在当前时刻的移动距离；确定与所述转向油缸的活塞杆在当前时刻的移动距离对应的车辆航向角的偏转角，并将所述车辆航向角的偏转角作为第一偏转角；确定与所述转向油缸的活塞杆在当前时刻的移动距离对应的车辆前轮转角，并将车辆前轮转角作为第二偏转角；将第一偏转角和第二偏转角进行比较；以及根据所述第一偏转角和所述第二偏转角的比较结果，预测当前时刻之后的所述车辆的航向角。通过上述的技术方案，采用车辆航向角的偏转角和车辆前轮转角相互校准和修正的方式来预测车辆的航向角，可以大大提高预测结果的精确度。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体地涉及一种用于确定车辆航向角的方法、用于确定车辆航向角的系统和拖拉机。

背景技术

车辆辅助驾驶系统可以利用卫星导航定位技术和车身自动驾驶技术，精确控制车辆的转向轮转动的角度，来使得车辆直线运行的精度大大提高。

然而卫星信号的传递经常受到地形和地物的影响，会发生信号错误，甚至是信号丢失等问题，因此在实际使用时，经常会出现GPS无法提供信息或者确定的车辆航向角的偏转角的偏差较大。

在车辆辅助驾驶系统中，车辆前轮转角的角度是影响车辆辅助驾驶系统控制过程的一个重要因素，而对车辆前轮转角的角度测量的灵敏度和准确度会直接影响车辆行驶直线的精度。

现有技术一般是通过在前桥四连杆机构上构造二连杆机构，再通过前桥的转动带动中心轴编码器转动，从而计算出前轮转角的度数。然而这种技术方案的安装比较麻烦，需要在前桥的两根轴上分别固定该连杆机构，但是由于不同车辆的轴大小不一致，并且大都不是固定形状，因此固定位置的选择较为困难，而且连杆机构需要不停转动，所以对安装空间的要求也很高。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于确定车辆航向角的方法、用于确定车辆航向角的系统和拖拉机，用于提高车辆航向角的预测的精确度和准确度。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于确定车辆航向角的方法，所述方法包括：获取转向油缸的活塞杆在当前时刻的移动距离；确定与所述转向油缸的活塞杆在当前时刻的移动距离对应的车辆航向角的偏转角，并将所述车辆航向角的偏转角作为第一偏转角；确定与所述转向油缸的活塞杆在当前时刻的移动距离对应的车辆前轮转角，并将所述车辆前轮转角作为第二偏转角；将所述第一偏转角和所述第二偏转角进行比较；以及根据所述第一偏转角和所述第二偏转角的比较结果，预测当前时刻之后的所述车辆的航向角。

可选的，所述确定与所述转向油缸的活塞杆在当前时刻的移动距离对应的车辆航向角的偏转角包括：基于预先建立的深度学习模型，获得与所述转向油缸的活塞杆在当前时刻的移动距离对应的车辆航向角的偏转角，其中所述深度学习模型根据所述转向油缸的活塞杆的移动距离与车辆航向角的偏转角的关系而被预先建立。

可选的，所述确定与所述转向油缸的活塞杆在当前时刻的移动距离对应的车辆前轮转角包括：基于预先建立的几何模型，获得与所述转向油缸的活塞杆在当前时刻的移动距离对应的车辆前轮转角，其中所述几何模型根据所述转向油缸、连接机构和前桥主轴之间的连接关系而被预先建立。

可选的，所述方法还包括：将基于预先建立的深度学习模型确定的所述车辆航向角的偏转角与基于所述预先建立的几何模型确定的所述车辆前轮转角进行比较；以及在所述车辆航向角的偏转角与所述车辆前轮转角的差值不大于一阈值时，根据所述车辆航向角的偏转角和当前时刻车辆的航向角预测当前时刻之后的所述车辆的航向角；在所述车辆航向角的偏转角与所述车辆前轮偏转角的差值大于所述阈值时，根据所述车辆前轮转角和当前时刻车辆的航向角预测当前时刻之后的所述车辆的航向角。