[发明专利]初始位置的确定方法及车载终端

权利要求书

1.一种初始位置的确定方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取当前车辆所处的粗略位置，根据所述粗略位置确定初始化范围及所述初始化范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息；

获取当前车辆附近的第二地图语义信息和第二地理信息；

将所述第一地图语义信息、所述第一地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，得到所述初始化范围内的可能位置及所述可能位置附近的第三地图语义信息和第三地理信息；

将所述第三地图语义信息、所述第三地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，确定当前车辆所处的初始位置；

所述将所述第一地图语义信息、所述第一地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，得到所述初始化范围内的可能位置及所述可能位置附近的第三地图语义信息和第三地理信息包括：

将每个候选位置的局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐；

根据对齐结果判断二者的误差是否在允许范围内，若判断结果为是则将对应的候选位置作为当前车辆的可能位置，并将对应候选位置附近的局部地图语义信息和地理信息作为所述可能位置附近的第三地图语义信息和第三地理信息；

在将每个所述候选位置的局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐时，二者语义信息图的分辨率不大于设定分辨率；

所述将所述第三地图语义信息、所述第三地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，确定当前车辆所处的初始位置包括：

将每个所述可能位置附近的第三地图语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐，以及将所述可能位置附近的第三地理信息和所述第二地理信息按照地理信息的类别进行对齐；

根据对齐结果判断二者的误差是否在允许范围内，若判断结果为是则将对应的可能位置作为当前车辆所处的初始位置；

在将每个所述可能位置的局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐时，二者语义信息图的分辨率大于设定分辨率。

2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述粗略位置是通过GPS、WIFI、蓝牙或蜂窝基站获取的位置；或

所述粗略位置是预先保存的车辆停车前的位置；或

所述粗略位置是预先设定的位置；或

所述粗略位置是用户输入的位置。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述粗略位置确定初始化范围及所述初始化范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息包括：

根据所述粗略位置及所述粗略位置所属类型对应的误差范围，确定初始的搜寻区域；

在所述搜寻区域内，每间隔设定距离，设定一个候选位置，从地图中提取每个所述候选位置的地图信息，基于所提取的地图信息构建对应的局部语义信息图，所述局部语义信息图包括对应候选位置附近的地图语义和地理信息。

4.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述获取当前车辆附近的第二地图语义信息和第二地理信息包括：

获取车辆传感器的传感数据；

对所述传感数据进行语义信息提取，得到车辆附近实际观测的语义信息图，所述语义信息图包括第二地图语义信息和第二地理信息。

5.根据权利要求4所述的确定方法，其特征在于，所述车辆传感器包括可见光相机、红外相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器中的至少一种。

6.一种车载终端，其特征在于，包括：

第一位置信息获取模块，被配置为获取当前车辆所处的粗略位置，根据所述粗略位置确定初始化范围及所述初始化范围对应的第一地图语义信息和第一地理信息；

第二位置信息获取模块，被配置为获取当前车辆附近的第二地图语义信息和第二地理信息；

第一位置确定模块，被配置为将所述第一地图语义信息、所述第一地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，得到所述初始化范围内的可能位置及所述可能位置附近的第三地图语义信息和第三地理信息；

第二位置确定模块，被配置为将所述第三地图语义信息、所述第三地理信息分别与所述第二地图语义信息、所述第二地理信息进行匹配，确定当前车辆所处的初始位置；

所述第一位置确定模块具体被配置为：

将每个候选位置的局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐；

根据对齐结果判断二者的误差是否在允许范围内，若判断结果为是则将对应的候选位置作为当前车辆的可能位置，并将对应候选位置附近的局部地图语义信息和地理信息作为所述可能位置附近的第三地图语义信息和第三地理信息；

在将每个所述候选位置的局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐时，二者语义信息图的分辨率不大于设定分辨率；

所述第二位置确定模块具体被配置为：

将每个所述可能位置附近的第三地图语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐，以及将所述可能位置附近的第三地理信息和所述第二地理信息按照地理信息的类别进行对齐；

根据对齐结果判断二者的误差是否在允许范围内，若判断结果为是则将对应的可能位置作为当前车辆所处的初始位置；

在将每个所述可能位置的局部语义信息图中的语义信息和所述第二地图语义信息按照语义信息的类别进行对齐时，二者语义信息图的分辨率大于设定分辨率。