[发明专利]一种面向陌生场景的室内定位系统及方法

权利要求书

1.本发明公开了一种面向陌生场景的室内定位系统，包括：个人定位设备，至少具有惯导定位功能和UWB定位标签功能；通信定位中继，至少具备UWB定位基站模块和无线自主通信功能；后场主控设备，接收定位人员的惯导定位数据和UWB定位数据，进行联合处理后给出定位结果，

其特征在于：（1）利用惯导定位坐标作为通信定位中继的安装坐标，实现了UWB定位所需基站坐标的快速量测，具有操作简单、即开即用的优点；（2）在UWB定位精度较好的区域，利用UWB坐标对惯导定位进行位置和方向的校准，有效消除了惯导定位的累积误差问题，可保证长时间的定位准确性。

2.根据权利要求1所述，本发明还公开了一种包括一种联合UWB和惯导的室内定位方法，其特征在于：（1）确定定位起点后，定位人员佩戴个人定位设备完成惯导初始化；（2）定位人员携带数个通信定位中继进入建筑物，开始惯导定位；（3）选择适当位置布置通信定位中继，开启该设备自动进行Mesh组网，后场主控设备将该定位人员当前的惯导定位坐标作为该通信定位中继的位置坐标；（4）完成自组网部署后，进入建筑物的所有定位人员即开始惯导和UWB的联合定位。

3.根据权利要求2所述的惯导和UWB的联合定位，其特征在于：（1）对于UWB无法定位区域，即只与1个通信定位中继保持通信的区域，采用惯导定位给出结果；（2）对于UWB可定位区域，利用UWB对惯导进行位置和方向的校准，消除累积误差，并采用UWB+惯导的联合定位给出结果。

4.根据权利要求3所述的UWB+惯导的联合定位，最终输出坐标可表示为UWB定位和校准后的惯导定位的加权平均，

其中，加权系数的取值包括但不仅限于：由UWB定位的估计误差、惯导定位的估计误差或它们的组合形式决定。