[发明专利]一种基于机器视觉的交通道路感知辅助驾驶预警装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉的交通道路感知辅助驾驶预警系统，其特征在于，该系统包括：

车载单目摄像机，用于实时采集道路图像，将采集的道路图像发送给Nvidia TX2开发板；

所述Nvidia TX2开发板包括图像处理模块、目标测距模块、红绿灯检测模块、车道线识别模块、激光测距模块、修正比较模块和输出模块，所述图像处理模块对接收的图像进行处理后，分别发送给目标测距模块、红绿灯检测模块和车道线识别模块；

所述目标测距模块根据处理后的图像利用测距算法测算本车与目标物的距离；所述激光测距模块采用激光测距算法测算本车与目标物的距离；所述目标测距模块和所述激光测距模块分别将测得的距离信息发送给所述修正比较模块；

所述修正比较模块比较接收的距离信息，确定是否对所述距离信息进行修正，在需要修正时，将修正的距离信息发送给输出模块；

所述红绿灯检测模块根据处理后的图像利用红绿灯检测算法判断前方是否为红绿灯；

所述车道线识别模块根据处理后的图像利用车道检测算法识别出本车所在的车道；

输出模块，接收红绿灯检测模块、车道线识别模块、修正比较模块的处理结果，将所述处理结果发送给显示器和语音预警装置；

所述显示器，对修正比较模块、红绿灯检测模块、车道线识别模块的处理结果进行显示；

所述语音预警装置，在修正比较模块或红绿灯检测模块或车道线识别模块的处理结果满足预设条件时进行语音预警提示。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像处理模块对接收的图像进行处理包括：所述图像处理模块采用采用压缩的神经网络模型对图像进行处理，将标准卷积网络分解成Depthwise Convolution和Pointwise Convolution两部分。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标测距模块根据处理后的图像利用测距算法测算本车与目标物的距离包括：所述目标测距模块根据预先配置好的相机参数，通过解析几何的方式，估算目标物与本车的距离，将距离信息通过输出模块回传给语音预警装置。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述语音预警装置在所述修正比较模块的处理结果满足预设条件时进行语音预警提示包括：如果本车与目标物的距离小于预定的距离阈值，或者，目标物与本车的距离与本车车速的比值小于预定的时间阈值时，语音预警装置进行语音预警提示；如果目标测距模块与激光测距模块各自测定的距离之差大于预定的距离阈值，则语音预警装置通过语音提示系统异常。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述红绿灯检测模块根据处理后的图像利用红绿灯检测算法判断前方是否为红绿灯包括：红绿灯检测模块通过提取前车景象中的HIV数据，过滤出红色的阈值范围，通过形态学运算消除小物体的影响，圆滑整个连通域，将提取出来的图形回传给语音预警装置。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述语音预警装置在红绿灯检测模块的处理结果满足预设条件时进行语音预警提示包括：如果检测结果为前方有红绿灯，则所述语音预警装置使用提示音提醒驾驶员做好减速、停车准备。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车道线识别模块根据处理后的图像利用车道检测算法识别出本车所在的车道包括：所述车道线识别模快对图像处理模块处理后的图像的灰度图使用中值检测、Canny边缘检测、Hough直线检测来识别车道，使用卡尔曼滤波迭代，根据上一时刻的车道线状态与当前观测状态确定实际现在的车道线的状态。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述语音预警装置在车道线识别模块的处理结果满足预设条件时进行语音预警提示包括：如果车辆偏离了当前车道，则所述语音预警装置使用提示音提醒驾驶员注意车道线保持。