[发明专利]一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法

说明书

本发明涉及一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，插秧机自动导航插秧后，利用全站仪来测量秧苗的位置，得到全站仪坐标系下的秧苗路径，将导航数据通过坐标转换变为全站仪坐标系下的导航路径，将全站仪坐标系下的导航路径与全站仪坐标系下的秧苗路径进行对比分析，检验准确度。由于全站仪有较高精准度，能保证秧苗的路径的准确性，故采用本发明可实现对导航路径的检验，进一步提高导航作业质量。本发明涉及农机自动导航检验技术。

技术领域

本发明涉及农机自动导航检验技术，具体涉及一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法。

背景技术

在精准农业技术的驱动下农业自动导航技术得到快速发展，广泛运用于各种农业领域的工作，提高作业效率，降低人工成本。

众多研究机构和生产厂商的加入使得我国农机自动导航驾驶技术研究与推广应用日趋火热，但是，不可忽视的是这些自动导航产品由于传感器性能、产品性能和控制精度等方面的差异，其产品的作业精度参差不齐。然而，目前农业自动导航作业方面并没有一个统一的、规范的评估自动导航作业精度的方法，因此用户在购买农机自动导航产品时，无法准确地判断所购产品的作业质量是否达到生产的要求。因此，为进一步提高自动导航的作业质量，需针对农机自动导航作业精度提出了一种评估方法。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，能直观评估自动导航路径准确度。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，插秧机自动导航插秧后，利用全站仪来测量秧苗的位置，得到全站仪坐标系下的秧苗路径，将导航数据通过坐标转换变为全站仪坐标系下的导航路径，将全站仪坐标系下的导航路径与全站仪坐标系下的秧苗路径进行对比分析，检验准确度。

作为一种优选，一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，包括如下步骤：S101，将全站仪固定于田埂边，自动导航插秧机在规划好路径后在田里自动行驶作业；S102，利用全站仪测量秧苗位置，处理数据并得到全站仪坐标系下的秧苗路径；S103，将导航坐标系下的导航路径通过坐标转换得到全站仪坐标系下的导航路径；S104，将S102获得的全站仪坐标系下的秧苗路径与S103获得的全站仪坐标系下的导航路径进行对比分析，判断自动导航路径的精准度。

作为一种优选，步骤S101中，插秧机自动导航规划路径的设置为：在GPS信号良好的情况下，设置A、B点和行间距，自动导航系统自动生成一条导航路径。

作为一种优选，生成的导航路径包括多段直线路径以及连接相邻直线路径之间的半圆弧路径；各段直线路径相互平行，相邻直线路径之间的距离等于行间距，半圆弧路径的直径等于行间距。

作为一种优选，步骤S102中，对每一列的秧苗用全站仪选取100个点进行测量，记录100个位置数据，在经过处理后生成秧苗在全站仪坐标系下的秧苗路径。

作为一种优选，步骤S102中，选定插秧机的其中一个秧爪，对选定秧爪所插秧苗的作业路径进行测量。

作为一种优选，插秧机上装有GPS信号接收装置，测量GPS信号接收装置和选定秧爪之间的距离以纠正位置偏差，其中GPS信号接收装置所在位置对应导航坐标系下的导航路径。

作为一种优选，步骤S104中，由全站仪坐标系下的秧苗路径获得秧苗路径图，由全站仪坐标系下的导航路径获得导航路径图，将秧苗路径图和导航路径图放在同一坐标系下进行分析比较。

作为一种优选，步骤S104中，获得插秧机自动导航路径的横向偏差，求横向误差均方根误差值和平均值，与自动导航系统的出厂精度比较。

作为一种优选，步骤S101中，全站仪固定后，需要先调平再进行测量，并得到调平的全站仪在导航坐标系下的位置。