[发明专利]基于图像的碰撞检测方法和装置

说明书

本申请实施例公开了基于图像的碰撞检测方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取待检测图像，其中待检测图像包括设置在预设物体外侧的弹性部件上的标识物的图像；从待检测图像中确定出标识物上的预设参考点的第一位置；根据第一位置与预先获取的预设参考点的初始位置，确定标识物的第一位置变化数据；基于第一位置变化数据所指示的位置变化量，确定预设物体是否发生碰撞。实现了根据图像中预设物体外侧弹性部件上的标识物的位置变化，确定预设物体是否发生了碰撞。相比于在弹性部件中设置接触式传感器来进行碰撞检测，本实施例提供的方法一方面可以节省使用接触式传感器的成本，另一方面还可以避免由于接触式传感器由于噪声引入的误检测。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及图像处理技术领域，尤其涉及基于图像的碰撞检测方法和装置。

背景技术

碰撞是日常生活中常见的现象。碰撞是指相互运动的物体相遇，在极短的时间内，通过相互作用，运动状态发生显著变化的过程。碰撞检测是指检测相互运动的物体之间是否发生碰撞。碰撞检测可以用来检测汽车与外部物体是否发生碰撞、机器人与外部物体是否发生碰撞等。

现有的碰撞检测方法通常是在被检测物体外围设置防撞杆，在防撞杆上设置碰撞检测的部件。这里碰撞检测的部件可以是接触式传感器等。当发生碰撞时，碰撞检测部件发生形变，使得接触式传感器上产生电信号变化，从而检测被检查物体是否发生了碰撞。

发明内容

本申请实施例提出了一种基于图像的碰撞检测方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于图像的碰撞检测方法，该方法包括：获取待检测图像，其中待检测图像包括设置在预设物体外侧的弹性部件上的标识物的图像；从待检测图像中确定出标识物上的预设参考点的第一位置；根据第一位置与预先获取的预设参考点的初始位置，确定标识物的第一位置变化数据；基于第一位置变化数据所指示的位置变化量，确定预设物体是否发生碰撞。

在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定碰撞物体发生形变，从待检测图像中提取出与预设物体碰撞的碰撞物体的第一轮廓；从在待检测图像的采集时刻之前采集的至少一帧第一参考图像中提取碰撞物体的初始轮廓；根据第一轮廓以及初始轮廓之间的差异，确定碰撞物体是否发生形变。

在一些实施例中，上述根据当前轮廓以及初始轮廓之间的差异，确定碰撞物体是否发生形变，包括：确定第一轮廓所包围的图形的面积以及初始轮廓所包围的图形的面积之差；确定面积之差是否大于第二预设阈值；响应于面积之差大于第二预设阈值，确定碰撞物体发生形变。

在一些实施例中，该方法还包括：获取在待检测图像的采集时刻的预设时间间隔之后采集的至少一帧第二参考图像，其中，第二参考图像包括碰撞物体的图像；从第二参考图像中提取碰撞物体的第二轮廓；确定第二轮廓与初始轮廓之间的差异；根据第二轮廓与初始轮廓之间的差异和第一轮廓与初始轮廓之间的差异之间的变化量，确定碰撞对预设物体以及碰撞物体的损伤程度。

在一些实施例中，位置变化数据包括用于指示标识物的位置向靠近预设物体的方向变化的标识，或者包括用于指示标识物的位置向远离预设物体的方向变化的标识；以及方法还包括：响应于确定预设物体发生碰撞，获取在待检测图像的采集时刻的预设时间间隔之后采集的至少一帧第三参考图像；确定第三参考图像中标识物上的预设参考点的第二位置；根据第二位置与初始位置，确定标识物的第二位置变化数据；根据第一位置变化数据中的标识与第二位置变化数据中的标识是否发生变化，确定预设物体是否脱离碰撞。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于图像的碰撞检测装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取待检测图像，其中待检测图像包括设置在预设物体外侧的弹性部件上的标识物的图像；第一确定单元，被配置成从待检测图像中确定出标识物上的预设参考点的第一位置；第二确定单元，被配置成根据第一位置与预先获取的预设参考点的初始位置，确定标识物的第一位置变化数据；第三确定单元，被配置成基于第一位置变化数据所指示的位置变化量，确定预设物体是否发生碰撞。