[发明专利]一种基于双目图像处理的零部件动态排列方法

权利要求书

1.一种基于双目图像处理的零部件动态排列方法，其特征在于，包括如下步骤：

图像处理：对获取到的双目图像进行图像处理，确定零部件位置、零部件标签位置、去除背景颜色、提取零部件轮廓；

识别零部件：通过双目图像提取到的零部件轮廓进行尺寸计算、通过标签进行文字识别；

动态排列：根据库存和仓储位情况，为识别出的零部件动态选择仓储位。

2.根据权利要求1所述的一种基于双目图像处理的零部件动态排列方法，其特征在于，采用两个工业相机，二者连线中点的垂线上放置待测零部件。

3.根据权利要求1所述的一种基于双目图像处理的零部件动态排列方法，其特征在于，所述图像处理具体为接收到待测零部件的两幅图像后，对每幅图像进行如下操作：

读取图像，获取各像素点颜色值，使用HSV颜色空间的H值进行记录；

获取图像中心点像素坐标，以此点为中心向外扩散设定范围，取该范围内像素颜色平均值作为零部件颜色；设定阈值，遍历图像像素点，对在零部件颜色阈值范围内的像素点全部标记为1，不在范围内的全部标记为0；

去除背景外的点：从图像的中心像素点开始加入队列，如队列不空则依次出队列，每出队列1个将这个点标记为2，然后从这点开始上下左右遍历相邻四个点，遇到的标记为1的点全都加入队列，直至遇到0为止；至此标记为2的点均为图像中零部件上的点；

提取轮廓：由图像的上下左右四个方向逐行逐列对像素点遍历，每次遇到的第一个被标记为2的点即为零部件轮廓，轮廓点标记为3；

确定标签范围：被标记为2的点包围的目前标记为0的点即为标签上的点。

4.根据权利要求3所述的一种基于双目图像处理的零部件动态排列方法，其特征在于，所述提取轮廓包括以下步骤：

从图像的左上角开始，向下逐行从左至右读取像素点，每行遇到的第一个被标记为2的点即为零部件轮廓，轮廓点标记为3；

从图像的左上角开始，向右逐列从上至下读取像素点，每列遇到的第一个被标记为2或3的点即为零部件轮廓，轮廓点标记为3；

从图像的右下角开始，向上逐行从右至左读取像素点，每行遇到的第一个被标记为2或3的点即为零部件轮廓，轮廓点标记为3；

从图像的右下角开始，向左逐列从右至左读取像素点，每列遇到的第一个被标记为2或3的点即为零部件轮廓，轮廓点标记为3；

所有标记为3的点即为零部件轮廓。

5.根据权利要求1所述的一种基于双目图像处理的零部件动态排列方法，其特征在于，所述识别零部件包括以下步骤：

首先对对每幅图像进行如下处理：

第一步，根据相机横向视角2α和零部件中心点在像素中的横坐标值x，求出用像素值表示的零部件距摄像机的距离h1＝x/tanα，再分别根据图像中零部件轮廓上的最左侧点横坐标和最右侧点横坐标，与中心点横坐标作差得到l1、l2，l1、l2再与h1分别做商求出零部件上这两点在图像中的视角角度α1、α2，此时利用这两个视角角度的正切值tanα1、tanα2与零部件到相机的实测距离做乘法，得到的结果再相加即为通过这幅图像算出的零部件的宽度a_i；i表示图像序号；

第二步，根据摄像机纵向视角2β和零部件中心点在像素中的纵坐标值y，求出用像素值表示的零部件距摄像机的距离h2＝y/tanβ，再分别根据图像中零部件轮廓上的的最上侧点和最下侧点纵坐标，分别与中心点纵坐标作差得到d1、d2，d1、d2再与h2分别做商求出零部件上这两点在图像中的视角角度β1、β2，此时利用这两个视角角度的正切值tanβ1、tanβ2与零部件到摄像机的实测距离做乘法，得到的结果再相加即为通过这幅图像算出的零部件的高度b _i；i表示图像序号，为1、2；

最终零部件的宽为(a1+a2)/2，高为(b1+b2)/2；

根据标签范围识别文字并存储。

6.根据权利要求1所述的一种基于双目图像处理的零部件动态排列方法，其特征在于，所述动态排列包括以下步骤：

将仓库各存储位信息预先录入数据库，存储位信息包括尺寸、剩余空位个数，并实时更新；

根据零部件宽和高，选择存储位：首先判断各尺寸存储位是否有空位，然后读取有空位的存储位尺寸，把宽和高分别大于零部件宽、零部件高的空存储位作为备选，在备选中选择占用率最高的作为存储位，记录该存储位编号并保存，用于人工或机器人将零部件放入选择的存储位。