[发明专利]焊接位置检测装置、焊接位置检测方法及焊接机器人系统

权利要求书

1.一种焊接位置检测装置，包括：

第一计算部，所述第一计算部对连接的两个构件照射激光，计算各个构件的近似直线；

第二计算部，所述第二计算部基于所述两个构件中的一个构件的近似直线，计算所述一个构件的端部；

第三计算部，所述第三计算部计算虚拟直线，其中所述虚拟直线是连接所计算的所述一个构件的端部与所述两个构件中的另一个构件的近似直线的直线，并且是相对于所述一个构件的近似直线具有特定角度的直线；以及

检测部，所述检测部将所计算的所述虚拟直线与所述另一个构件的近似直线的交点检测为焊接位置。

2.根据权利要求1所述的焊接位置检测装置，其特征在于，还包括第四计算部，所述第四计算部从所述一个构件的端部朝向所述另一个构件侧，沿着相对于所述一个构件的近似直线成所述特定角度的方向照射激光，计算所述一个构件中的第二近似直线；

所述第三计算部在所述第二近似直线小于预定的规定长度的情况下，计算所述虚拟直线。

3.根据权利要求2所述的焊接位置检测装置，其特征在于，所述规定长度是小于或等于所述一个构件的厚度的长度。

4.根据权利要求2所述的焊接位置检测装置，其特征在于，所述检测部在所述第二近似直线不小于预定的规定长度的情况下，将所述第二近似直线与所述另一个构件的近似直线的交点检测为焊接位置。

5.根据权利要求1所述的焊接位置检测装置，其特征在于，还包括推定部，在所述一个构件的端部未能由所述第二计算部在规定的端部检测范围内被计算出的情况下，所述推定部替代由所述检测部对交点的检测，根据在上一次或者上一次以前由所述检测部检测到的多个交点来计算本次的交点，由此推定焊接位置。

6.根据权利要求1所述的焊接位置检测装置，其特征在于，所述两个构件通过搭接而被焊接。

7.根据权利要求6所述的焊接位置检测装置，其特征在于，所述搭接的一部分通过角缝焊接被临时焊接。

8.根据权利要求1所述的焊接位置检测装置，其特征在于，所述特定角度是大致直角。

9.一种焊接位置检测方法，所述方法是由处理器控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

第一计算步骤，对连接的两个构件照射激光，计算各个构件的近似直线；

第二计算步骤，基于所述两个构件中的一个构件的近似直线，计算所述一个构件的端部；

第三计算步骤，计算虚拟直线，所述虚拟直线是连接所计算的所述一个构件的端部与所述两个构件中的另一个构件的近似直线的直线，并且是相对于所述一个构件的近似直线具有特定角度的直线；以及

检测步骤，将所计算的所述虚拟直线与所述另一个构件的近似直线的交点检测为焊接位置。

10.一种焊接机器人系统，其特征在于，所述焊接机器人系统包括：

焊接机器人，用于进行焊接；以及

焊接位置检测装置，所述焊接位置检测装置具有：第一计算部，所述第一计算部对连接的两个构件照射激光，计算各个构件的近似直线；第二计算部，所述第二计算部基于所述两个构件中的一个构件的近似直线，来计算所述一个构件的端部；第三计算部，所述第三计算部计算虚拟直线，其中所述虚拟直线是连接所计算的所述一个构件的端部与所述两个构件中的另一个构件的近似直线的直线，并且是相对于所述一个构件的近似直线具有特定角度的直线；以及检测部，所述检测部将所计算的所述虚拟直线与所述另一个构件的近似直线的交点检测为焊接位置。