[发明专利]多轴伺服驱控系统及机器人系统

权利要求书

1.多轴伺服驱控系统，包括电气控制柜和执行装置；

其特征在于：

所述电气控制柜中设有运动控制单元、伺服驱动单元以及至少两个功率模块，所述伺服驱动单元与所述运动控制单元电连接，各所述功率模块均与所述伺服驱动单元电连接；

所述执行装置上设有一个解码模块和至少两个电机模块，各所述电机模块与各所述功率模块一一对应，且各所述电机模块与对应的所述功率模块电连接，各所述电机模块的编码器均与所述解码模块电连接，所述解码模块向所述伺服驱动控制单元输出信号。

2.根据权利要求1所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述伺服驱动单元包括多轴伺服驱动器，所述伺服驱动器设为一个，各功率模块均与所述多轴伺服驱动器电连接。

3.根据权利要求2所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述多轴伺服驱动器为第一片上芯片，所述第一片上芯片集成有第一处理器和第二处理器，所述第一处理器与所述运动控制器电连接，所述第二处理器与各所述功率模块电连接。

4.根据权利要求3所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述第一处理器为ARM处理器。

5.根据权利要求3所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述第二处理器为第一现场可编程门阵列。

6.根据权利要求3至5任一项所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述运动控制单元包括运动控制器，所述运动控制器与所述多轴伺服驱动器集成于同一块印制电路板上，且所述运动控制器与所述多轴伺服驱动器采用板级并行总线通信。

7.根据权利要求6所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述运动控制器为第二片上芯片，所述第二片上芯片内集成有第三处理器和第四处理器。

8.根据权利要求7所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述第三处理器为DSP处理器。

9.根据权利要求7所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述第四处理器为ARM处理器。

10.根据权利要求6所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述运动控制器与所述多轴伺服驱动器通过局部总线进行通信。

11.根据权利要求3至5任一项所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述多轴伺服驱控系统还包括储能电容和电压保护模块，所述储能电容设于所述功率模块的供电线路上，所述电压保护模块电连接所述储能电容及所述第二处理器。

12.根据权利要求11所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述电压保护模块包括过电压保护模块和/或欠电压保护模块。

13.根据权利要求1至5任一项所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述解码模块包括第二现场可编程门阵列。

14.根据权利要求1至5任一项所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述多轴伺服驱控系统还包括智能终端，所述智能终端与所述运动控制器电连。

15.根据权利要求1至5任一项所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述多轴伺服驱控系统还包括监控设备，所述监控设备与所述多轴伺服驱动器电连。

16.根据权利要求1至5任一项所述的多轴伺服驱控系统，其特征在于：

所述伺服驱动控制器上设有至少一个预留I/O接口。