[发明专利]一种分布式多核异构系统

权利要求书

1.一种分布式多核异构系统，其特征在于，

所述分布式多核异构系统由不同种类的多个平台构成，其中，所述多个平台之间通过通信网络连接，

在所述多个平台上分别部署实现不同功能的车辆处理模块，

所述多个平台包括：

第一平台，由至少2个FPGA构成，所述至少2个FPGA作为视觉感知主处理，接收摄像头数据并且用于实现深度学习视觉处理算法；

第二平台，由多个GPU构成；以及

第三平台，由一个或多个MCU构成，

采用一个MCU或者GPU作为安全冗余处理器，

采用一个MCU或者GPU作为决策规划和轨迹跟踪处理器，用于计算车辆运行轨迹并生成车辆的控制命令，

其中，所述异构包括硬件和驱动层的异构，

所述第二平台包括：

第一GPU，作为激光雷达感知定位主处理器，用于实现激光雷达感知和定位；

第二GPU，作为融合主处理器，用于处理多个车辆传感器的感知结果的融合；

第三GPU，作为定位主处理器，用于接入地图信息并处理车辆位置和目标位置信息；

第四GPU，作为决策规划和轨迹跟踪处理器，计算车辆运行轨迹，并转化成对车辆的控制指令，

其中，在用FPGA做视觉感知处理的同时，也将摄像头数据输入到GPU中，关于视觉感知的算法同时在FPGA和GPU上实现。

2.如权利要求1所述的分布式多核异构系统，其特征在于，

所述多个平台的每一个包括一个处理器，或者包括多个相同或不相同的处理器。

3.如权利要求1所述的分布式多核异构系统，其特征在于，

所述第二平台接收雷达信号并且用于实现目标融合处理，

所述第三平台接收车辆控制信号并且输出用于实现车辆控制的控制指令。

4.如权利要求1所述的分布式多核异构系统，其特征在于，所述第一平台包括：

多个由FPGA构成的视觉处理器。

5.如权利要求4所述的分布式多核异构系统，其特征在于，

所述多个GPU中的一个作为所述视觉处理器的备份处理器。

6.如权利要求1所述的分布式多核异构系统，其特征在于，

在所述MCU和所述GPU上搭建ROS系统并且在所述MCU和所述GPU中以ROS 消息方式传递消息。

7.如权利要求1所述的分布式多核异构系统，其特征在于，

所述第二平台也能够接收摄像头数据并且也能够用于实现深度学习视觉处理算法。

8.如权利要求1所述的分布式多核异构系统，其特征在于，

所述多个GPU部署在第一板级处理器上，所述FPGA和所述MCU部署在第二板级处理器上，

所述第一板级处理器和所述第二板级处理器之间通过通信网络实现通信。