[发明专利]一种下肢外骨骼机器人

权利要求书

1.一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：包括背部缓冲囊(1)，所述背部缓冲囊(1)两侧下端通过背部支撑杆(2)连接有大腿杆件(3)，所述大腿杆件(3)下端通过膝关节驱动电机(4)连接有小腿杆件(5)，所述小腿杆件(5)下端通过电动伸缩杆(10)连接有支撑块(6)，所述支撑块(6)下端设有脚套(7)，所述背部缓冲囊(1)内填充有缓冲材料，还包括大腿卡片(9)、小腿卡片(8)，所述大腿卡片(9)、小腿卡片(8)均为弧形，分别通过U形卡套与所述大腿杆件(3)、小腿杆件(5)活动连接；所述支撑块(6)上端通过带伺服装置的万向节与所述电动伸缩杆(10)的下端相连，所述大腿杆件(3)、小腿杆件(5)、脚套(7)内均安装有三维数字罗盘，所述背部支撑杆(2)上设有一控制器，所述控制器的输入端与所述三维数字罗盘相连，输出端与所述万向节、膝关节驱动电机(4)相连。

2.如权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述大腿卡片(9)、小腿卡片(8)内侧均通过魔术贴固定连一弧形硅胶片。

3.如权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述U形卡套的两侧壁上开设有与所述大腿卡片(9)、小腿卡片(8)相配合的滑轨，且所述U形卡套上螺纹连接有锁止螺钉。

4.如权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述万向节内嵌安装在所述支撑块(6)上顶端开设的安装槽内。

5.如权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述控制器为PLC控制器，其上安装有一显示屏和一操控盘，用户可以通过显示屏和操控盘进行支撑模式(自动/手动)的选择。

6.如权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述背部支撑杆(2)上端通过内载有记忆鱼骨的棉布连接块安装有一腰带(11)。

7.如权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述大腿卡片(9)、小腿卡片(8)通过螺栓与所述U形卡套的一侧外壁固接。

8.如权利要求1所述的一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述大腿杆件(3)由上部大腿杆件、下部大腿杆件构成，上部大腿杆件下端插入下部大腿杆件上端的开孔，且下部大腿杆件上设有相配合的锁止螺栓。