[发明专利]自动驾驶清洁车垃圾识别清理方法

权利要求书

1.一种自动驾驶清洁车垃圾识别清理方法，其特征在于，所述自动驾驶清洁车垃圾识别清理方法包括：

步骤1，利用自动驾驶清洁车上的摄像头对待清理街道的路面情况进行视频图像获取；

步骤2，利用获取的视频图像检测出疑似垃圾，利用模式识别方法对疑似垃圾进行再识别操作；

步骤3，确定检测出的疑似垃圾是否为真正的垃圾，如果是，则自动驾驶清洁车至垃圾所在位置，对垃圾进行清理；否则，则前进继续进行工作。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶清洁车垃圾识别清理方法，其特征在于，所述步骤2中检测疑似垃圾的方法为：利用街道路面和垃圾的纹理特性信息，对获取的视频图像中的每个像素进行周围邻域的空间建模，然后根据建立的空间模型判断该像素点是属于背景或前景，从而检测出疑似垃圾。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶清洁车垃圾识别清理方法，其特征在于，所述步骤2中，对疑似垃圾再识别的方位为：对垃圾图像信息提取HOG特征和HSV颜色空间的颜色特征，并利用神经网络进行垃圾的再识别。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶清洁车垃圾识别清理方法，其特征在于，所述步骤2中还包括采用不同的分辨率和不同的特征对疑似垃圾进行多次识别。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶清洁车垃圾识别清理方法，其特征在于，利用自动驾驶清洁车进行垃圾清洁工作之前，先对清理干净后的街道进行图像获取，并且将获取的干净后的街道图像存储起来作为对比图像信息；步骤2中还包括：再将街道的实时图像信息与存储的对比图像信息进行配准以及像素级作差，得到图像的变化区域，采用R-CNN算法框架，在作差后的图片上使用图像分割算法获取局部视觉突出区域，即筛选出疑似垃圾。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶清洁车垃圾识别清理方法，其特征在于，自动驾驶清洁车至垃圾所在位置的途中进行鸣笛警示操作，如果待清理的垃圾位置发生变化，则进行刹车。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶清洁车垃圾识别清理方法，其特征在于，步骤3中对于垃圾的清理工作包括：吸尘、清扫和冲洗。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶清洁车垃圾识别清理方法，其特征在于，对于无法确定的疑似垃圾再次进行视频图像信息获取，并且反馈至后台服务器，待后台工作人员确认后进行进一步操作。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶清洁车垃圾识别清理方法，其特征在于，事先对街道上每处的垃圾桶位置信息进行获取，在工作过程中，自动驾驶清洁车经过垃圾桶时，直接对垃圾桶中的垃圾进行清理工作。

10.根据权利要求1所述的自动驾驶清洁车垃圾识别清理方法，其特征在于，自动驾驶清洁车完成街道的垃圾清理后直接行使至离该街道最近的垃圾站进行垃圾集中倾倒处理，并且发送工作完成反馈信息至后台服务器。