[发明专利]一种取货系统、方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种取货系统，其特征在于，包括搬运设备和至少两个载荷台；

其中，所述载荷台用于采集放置于所述载荷台中的货物的货物位姿，所述货物位姿用来计算所述货物相对于货物标准位姿的偏转角度；

所述搬运设备用于获取所述偏转角度，并根据所述偏转角度，在确定的前往所述载荷台的行进路径上，调整所述搬运设备上搬运机构的取货角度，以使所述搬运机构以相对于所述货物位姿的预设姿态取出所述货物。

2.根据权利要求1所述的取货系统，其特征在于，还包括服务器；

所述载荷台还用于向所述服务器发送搬运请求；所述服务器用于在接收到所述搬运请求后，向所述搬运设备发送搬运指令。

3.一种载荷台侧取货方法，应用于如权利要求1或2所述的取货系统中，其特征在于，包括：

采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，其中，所述货物位姿用来计算所述货物相对于货物标准位姿的偏转角度。

4.根据权利要求3所述的载荷台侧取货方法，其特征在于，还包括：

将偏转角度发送至服务器，以使所述服务器将所述偏转角度转发至搬运设备；或

将货物位姿发送至服务器，以使所述服务器根据所述货物位姿计算所述货物相对于货物标准位姿的偏转角度，并将偏转角度发送至搬运设备；或

通过服务器将所述货物位姿发送至搬运设备，以使所述搬运设备根据所述货物位姿计算所述货物相对于货物标准位姿的偏转角度。

5.根据权利要求4所述的载荷台侧取货方法，其特征在于，所述采集放置于所述载荷台中的货物的货物位姿，包括：

采集放置于所述载荷台中的货物的俯视图。

6.根据权利要求5所述的载荷台侧取货方法，其特征在于，所述根据所述货物位姿计算所述货物相对于货物标准位姿的偏转角度，包括：

根据所述货物的俯视图确定所述货物的特征边；

将所述货物的特征边与货物标准位姿的对应特征边进行比较，计算所述货物的特征边相对于所述货物标准位姿的对应特征边偏转的角度，得到所述偏转角度。

7.根据权利要求4所述的载荷台侧取货方法，其特征在于，还包括：

向所述服务器发送搬运请求，以使所述服务器在接收到所述搬运请求后，向所述搬运设备发送搬运指令。

8.一种搬运设备侧取货方法，应用于如权利要求1或2所述的取货系统中，其特征在于，包括：

获取放置于载荷台中的货物相对于货物标准位姿的偏转角度；

根据所述偏转角度，在确定的前往所述载荷台的行进路径上，调整所述搬运设备上搬运机构的取货角度，以使所述搬运机构以相对于所述货物位姿的预设姿态取出所述货物。

9.一种载荷台侧取货装置，配置于如权利要求1或2所述的取货系统中，其特征在于，包括：

货物位姿采集模块，用于采集放置于载荷台中的货物的货物位姿，其中，所述货物位姿用来计算所述货物相对于货物标准位姿的偏转角度。

10.一种搬运设备侧取货装置，配置于如权利要求1或2所述的取货系统中，其特征在于，包括：

偏转角度获取模块，用于获取放置于载荷台中的货物相对于货物标准位姿的偏转角度；

取货角度调整模块，用于根据所述偏转角度，在确定的前往所述载荷台的行进路径上，调整所述搬运设备上搬运机构的取货角度，以使所述搬运机构以相对于所述货物位姿的预设姿态取出所述货物。

11.一种载荷台，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求3-7任一所述的载荷台侧取货方法。

12.一种搬运设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求8所述的搬运设备侧取货方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求3-7任一所述的载荷台侧取货方法，或者实现如权利要求8所述的搬运设备侧取货方法。