[发明专利]一种水陆两栖运载车

说明书

本发明涉及一种水陆两栖运载车，由多节运载装置串联组成，运载装置包括可漂浮于水中的壳体、设于壳体内的驱动电机以及对称设于壳体两侧的腿式驱动机构，其中，腿式驱动机构包括内侧的腿部A、外侧的腿部B以及活动设于腿部B的水翼，腿部A与腿部B之间通过多个转动单元连接，腿式驱动机构通过传动轴连接驱动电机，并在驱动电机的带动下，腿部A与腿部B交替向前运动，实现陆地行走或水中前行，陆地行走时，水翼闭合于腿部A与腿部B内；水中前行时，水翼张开拨水。与现有技术相比，本两栖运载车可以克服不平坦路况带来的不便，实现可灵活转向，摆脱水陆环境的限制，同时考虑冗余安全性，避免由于一节车厢的问题引起的整车瘫痪。

技术领域

本发明涉及一种运载车，具体涉及一种水陆两栖运载车。

背景技术

水陆两栖汽车水中推进方式主要有螺旋桨推进、喷水推进和船用挂机推进等形式。这三种形式分别存在结构过于复杂、坚固性差或效率低的弊端。常见的水陆两栖汽车由于受车身重量影响而仅能在浅水区实现运动，或者需要在下水前进行形态调整，对车辆运行效率影响很大，使两栖汽车具有一体式且适应水陆环境的结构是两栖汽车的一个技术要点。现有两栖汽车转向机制与普通陆地汽车相同，因而受主动机械转向机制的限制，两栖汽车的转向受车体长度影响极大，而柔性机器人的研究在近年来取得巨大成果，对车辆转向有巨大的借鉴意义。

在已公开的专利中，专利CN107128138A公开了一种螺旋桨推进装置及水陆两栖车，螺旋桨推进装置包括第一驱动机构，其包括：第一动力构件和第一传动构件；第一传动构件能够转动地设置在机架上，与第一动力构件传动连接；第一传动轴，能够相对第一传动构件上下滑动，被驱动转动；第二驱动机构，包括：第二动力构件和第二传动构件；第二传动构件能够转动地设置在机架上，与第二动力构件传动连接；第二传动轴，能够选择地与第二传动构件啮合；螺旋桨机构，其包括：螺旋桨支座和螺旋桨；螺旋桨支座固定在第一传动轴上；螺旋桨能够转动地设置在螺旋桨支座上；第二传动轴与螺旋桨传动连接。该装置以螺旋桨为主要的推进方式，通过传动与螺旋结构结合实现螺旋前进。

专利CN106143028A公开了一种水陆两栖车的水中行驶推动装置，包括传动轴，沿传动轴的中心轴线两端均设置有伸缩装置，每个伸缩装置分别连接有仿生叶轮，传动轴两端外壁均套接有环形的支架，每个支架上均匀分布有若干通孔，每个支架的任一通孔内活动连接有伸缩杆，每个伸缩杆均依次通过液压泵、液压管道与液压系统相连接；传动轴上还设置有分动器，通过使用仿生叶轮代替螺旋桨式推进器，来减轻重量增加浮力，增加在水中的行进速度。

专利CN206633739U公开了一种采用桥电机的水陆两栖车混合动力系统布置结构，它包括4个车轮、4个半轴、2个减速差速器、2个驱动电机、3个逆变器、整车控制器、电池组、电机、发动机、分离机构、减速器和推进器，将桥电机的水陆两栖车混合动力系统布置，使车辆在水上行驶时，电机可与发动机一起驱动推进器。但上述公开的装置在不平坦路况使用时波动较大，无法实现可灵活转向。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述问题而提供一种水陆两栖运载车，可以克服不平坦路况带来的不便，实现可灵活转向，摆脱水陆环境的限制，同时考虑冗余安全性，避免由于一节车厢的问题引起的整车瘫痪。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种水陆两栖运载车，由多节运载装置串联组成，所述运载装置包括可漂浮于水中的壳体、设于壳体内的驱动电机以及对称设于壳体两侧的腿式驱动机构，其中，所述腿式驱动机构包括内侧的腿部A、外侧的腿部B以及活动设于腿部B的水翼，所述腿部A与腿部B之间通过多个转动单元连接，所述腿式驱动机构通过传动轴连接驱动电机，并在驱动电机的带动下，所述腿部A与腿部B交替向前运动，实现陆地行走或水中前行，陆地行走时，所述水翼闭合于腿部A与腿部B内；水中前行时，所述水翼张开拨水。

进一步地，相邻两节运载装置之间通过弹性连接件连接。