[发明专利]一种侧翻预警方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种侧翻预警方法，其特征在于，包括：

获取待预警车辆的位移传感器数据和速度信息；所述待预警车辆的位移传感器数据，包括：主动悬架系统的位移传感器数据；所述速度信息，包括：轮速信息和车速信息；

根据所述位移传感器数据和所述速度信息确定待预警车辆的横向载荷转移率，包括：预先构建两轴以上车辆的轮速差LTR阈值模型；利用预先构建的两轴以上车辆的轮速差LTR阈值模型，根据所述位移传感器数据和所述速度信息，计算得到待预警车辆的横向载荷转移率；其中，预先构建两轴以上车辆的轮速差LTR阈值模型，包括：确定两轴以上车辆的载荷转移轮速差，并确定两轴以上车辆的总簧载载荷；结合两轴以上车辆的车轮径向刚度和所述载荷转移轮速差，确定两轴以上车辆的各个轴的载荷转移，得到总载荷转移；根据所述总簧载载荷和所述总载荷转移，计算得到载荷转移轮速差；

确定所述横向载荷转移率与设定预警值的比较结果，并按设定的侧翻危险等级对所述比较结果进行提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待预警车辆的位移传感器数据和速度信息，包括：

获取来自待预警车辆的ABS系统和主动悬架系统的位移传感器数据和速度信息；

或者，

获取由的位移传感器检测到的待预警车辆的位移传感器数据，以及由传感器检测到的待预警车辆的速度信息；

或者，

获取由车辆电子系统反馈的待预警车辆的位移传感器数据和速度信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度信息，包括：转速、车速、侧向加速度信息、以及轮速信息中的至少之一；

确定两轴以上车辆的载荷转移轮速差，包括：

获取两轴以上车辆的各个轴左右侧车轮的轮速信息，计算得到平均转速和总轮速差；

根据两轴以上车辆的车速和侧向加速度计算得到瞬时转弯半径，并根据所述平均转速计算得所述瞬时转弯半径产生的转向轮速差；

将所述总轮速差减去所述转向轮速差，得到载荷转移轮速差。

4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，确定两轴以上车辆的总簧载载荷，包括：

获取两轴以上车辆的位移传感器数据和非簧载载荷；所述位移传感器数据，包括：空气弹簧初始高度、空气弹簧工作面积、以及空气弹簧位移量；

根据所述位移传感器数据确定两轴以上车辆的簧载载荷；

根据所述簧载载荷和所述非簧载载荷，确定两轴以上车辆的总簧载载荷。

5.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，结合两轴以上车辆的车轮径向刚度和所述载荷转移轮速差，确定两轴以上车辆的各个轴的载荷转移，包括：

根据两轴以上车辆的各个轴左右侧车轮的转速的平均转速、以及两轴以上车辆的车速，计算得到两轴以上车辆的有效滚动半径；

根据所述有效滚动半径和所述载荷转移轮速差，计算得到两轴以上车辆的各个轴左右侧车轮的轮胎滚动半径差；

结合两轴以上车辆的车轮径向刚度和所述轮胎滚动半径差，计算得到两轴以上车辆的各个轴的载荷转移。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，结合两轴以上车辆的车轮径向刚度和所述载荷转移轮速差，确定两轴以上车辆的各个轴的载荷转移，包括：

根据两轴以上车辆的各个轴左右侧车轮的转速的平均转速、以及两轴以上车辆的车速，计算得到两轴以上车辆的有效滚动半径；

根据所述有效滚动半径和所述载荷转移轮速差，计算得到两轴以上车辆的各个轴左右侧车轮的轮胎滚动半径差；

结合两轴以上车辆的车轮径向刚度和所述轮胎滚动半径差，计算得到两轴以上车辆的各个轴的载荷转移。

7.根据权利要求1-3、6之一所述的方法，其特征在于，按设定的侧翻危险等级对所述比较结果进行提示，包括：

若待预警车辆的方向盘转左，待预警车辆右倾，所述横向载荷转移率小于所述设定预警值，则侧翻危险状态指示针打到指示区的左侧；

或者，

若待预警车辆的方向盘转右，待预警车辆左倾，所述横向载荷转移率大于所述设定预警值，则侧翻危险状态指示针打到指示区的右侧。