[发明专利]用于机器人码垛的输送系统

权利要求书

1.用于机器人码垛的输送系统，其特征在于，包括：

进料输送线；

分拣输送线，所述分拣输送线呈闭合的环状，分拣输送线的入口与进料输送线的出口相连，分拣输送线的出口处设有可换向输送机构；所述可换向输送机构能够选择性地控制物料是从分拣输送线的出口输出还是继续沿着分拣输送线传送；

第一检测传感器，用于检测是否有物料进入分拣输送线；

物料参数检测装置，用于检测进入到分拣输送线的每个物料的指定参数；

第二检测传感器，用于检测分拣输送线输送的物料是否到达分拣输送线的出口；

控制器，用于接收所述第一检测传感器和第二检测传感器发送的检测信号以及物料参数检测装置发送的指定参数信息，控制可换向输送机构的工作，使得进入分拣输送线的物料按照机器人码垛的顺序依次从分拣输送线的出口输出；其中，所述机器人码垛的顺序与所述指定参数相关联。

2.根据权利要求1所述的用于机器人码垛的输送系统，其特征在于，所述的用于机器人码垛的输送系统包括第三检测传感器和阻挡机构；

所述第三检测传感器用于检测物料是否到达所述进料输送线的预定位置；所述阻挡机构包括阻挡件及阻挡件驱动机构，所述阻挡件驱动机构用于驱动所述阻挡件在阻挡位置与放行位置之间移动，阻挡件默认在所述阻挡位置，阻挡件在所述阻挡位置时阻止到达所述预定位置的物料向进料输送线出口方向输送，阻挡件在所述放行位置时，物料能够从所述预定位置输出至进料输送线的出口；

所述控制器用于接收第三检测传感器发送的检测信号，并控制所述阻挡机构的工作。

3.根据权利要求2所述的用于机器人码垛的输送系统，其特征在于，所述物料参数检测装置为扫码设备；所述物料的侧面设有含有所述指定参数的信息的识别码。

4.根据权利要求3所述的用于机器人码垛的输送系统，其特征在于，所述的用于机器人码垛的输送系统包括旋转件以及用于驱动所述旋转件旋转的旋转件驱动机构；所述旋转件设置在所述进料输送线的所述预定位置，用于接收从进料输送线入口输送来的物料；

所述控制器用于控制所述旋转件驱动机构的工作，其中，控制器用于在第三检测传感器检测到物料到达预定位置时，控制所述扫码设备扫码，在接收到扫码设备发送的扫码失败的信息时，控制所述旋转件旋转一预定的角度，并重新控制扫码设备扫码，直到扫码成功。

5.根据权利要求2所述的用于机器人码垛的输送系统，所述的第一检测传感器、第二检测传感器和第三检测传感器均为光电传感器。

6.根据权利要求1所述的用于机器人码垛的输送系统，其特征在于，所述控制器用于建立物料的指定参数的输出队列，并设置一指针，使所述指针的起始位置指向输出队列的队首位置；在第一检测传感器每次检测到物料进入分拣输送线时，将进入分拣输送线的物料的指定参数添加到输出队列中，在第二检测传感器每次检测到有物料到达分拣输送线的出口时，根据到达出口的物料的指定参数、当前输出队列的队列内容以及机器人码垛的顺序判断是否要将该物料从分拣输送线的出口输出；如果不需要输出，通过控制可换向输送机构使物料继续沿着分拣输送线传送，并将指针向后移动一位；如果需要输出，则通过控制可换向输送机构使物料从分拣输送线的出口输出，将与输出的物料相对应的指定参数从输出队列中删除，并将指针向前移动一位；在指针向后移动一位或向前移动一位后，若指针当前指向的是输出队列的队尾位置，则将指针移动至指向队首位置。

7.根据权利要求6所述的用于机器人码垛的输送系统，其特征在于，所述的指定参数为物料的体积；

所述机器人码垛的顺序为按照物料体积从大到小的顺序进行码垛。