[发明专利]一种升降装置及机器人

权利要求书

1.一种升降装置，其特征在于，包括相互平行的底板(1)和顶板(2)，所述底板(1)和顶板(2)之间设置有：

升降驱动件，其底座固定于底板(1)上，所述升降驱动件的伸缩杆与所述顶板(2)连接；

支撑部，其包括交叉剪切机构(4)，所述交叉剪切机构(4)包括相互交叉设置的第一连杆(41)和第二连杆(42)，所述第一连杆(41)和所述第二连杆(42)的中间部位铰接，所述第一连杆(41)的一端和所述第二连杆(42)的一端与所述顶板(2)滑动连接，所述第一连杆(41)的另一端和所述第二连杆(42)的另一端与所述底板(1)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述升降驱动件包括多个电动推杆(3)，且多个所述电动推杆(3)能同步推动所述顶板(2)。

3.根据权利要求2所述的升降装置，其特征在于，所述电动推杆(3)还包括反馈模块，多个所述电动推杆(3)的所述反馈模块通讯连接。

4.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述支撑部包括至少两组相对设置的所述交叉剪切机构(4)，且相对设置的两组所述交叉剪切机构(4)之间设置有刚性连接杆(9)；

所述连接杆(9)的一端与其中一组所述交叉剪切机构(4)的第一连杆(41)连接，另一端与另一组所述交叉剪切机构(4)的第一连杆(41)连接，或所述连接杆(9)的一端与其中一组所述交叉剪切机构(4)的第二连杆(42)连接，另一端与另一组所述交叉剪切机构(4)的第二连杆(42)连接；

其中所述连接杆(9)平行于所述底板(1)，并垂直于所述第一连杆(41)和所述第二连杆(42)。

5.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述支撑部还包括弹性件，所述弹性件的一端与所述第一连杆(41)连接，另一端与所述第二连杆(42)连接。

6.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述底板(1)和所述顶板(2)均设置有滑轨(6)，所述交叉剪切机构(4)与所述底板(1)连接的一端和所述交叉剪切机构(4)与所述顶板(2)连接的一端均铰接有滑块(7)，所述滑块(7)设置有与所述滑轨(6)适配的滑槽。

7.根据权利要求6所述的升降装置，其特征在于，所述滑轨(6)的两端均设置有限位块(8)。

8.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述第一连杆(41)和所述第二连杆(42)均设置有连接槽(43)，所述连接槽(43)内设置有连接孔，销轴穿过所述第一连杆(41)的连接孔以及所述第二连杆(42)的连接孔将两者铰接。

9.根据权利要求1所述的升降装置，其特征在于，所述顶板(2)和所述底板(1)上均设置有穿线孔(10)。

10.一种机器人，包括机器人本体和机械臂，其特征在于，还包括如权利要求1-9任一项所述的升降装置，所述升降装置设置于机器人本体和所述机械臂之间。