[发明专利]提供平面布置图的方法、系统

权利要求书

1.一种用于提供平面布置图的方法，所述平面布置图由地面穿梭清洁机器人拍摄的图像填充，其中，在所述机器人中安装有相机，所述相机在机器人壳体中的位置足够高以提供朝向地面的视角，所述方法包括：

使用同时定位和映射SLAM算法创建位置数据以对所述机器人进行定位；

使用所述位置数据创建所述平面布置图的直线网格；

随着所述机器人在所述地面上穿梭，在不同位置用所述相机拍摄所述地面的系列图像；

针对每个所述图像，确定所述机器人的位置；

用摄像时所述机器人的位置来标记所述系列图像中的每个图像；

裁剪每个所述图像，以识别每个所述图像中的至少一个片段；

将所述片段从机器人相机透视图转换为平面视图；

用所述平面视图中在所述机器人位置处的每个所述片段来偏移填充所述平面布置图的所述直线网格中的矩形以提供图像填充平面布置图，其中所述偏移与所述机器人位置和所述片段在所述地面上的位置之间的差相对应，利用所述相机离所述地面的已知出厂高度和所述相机的已知向下角度，将所述平面布置图中的图像像素位置与平面地面位置相关联；

向用户显示所述图像填充平面布置图；以及

接受用户在所述平面布置图上的输入以修改所述机器人的操作特性；

其中相机视野开始于所述机器人前面5至25厘米。

2.如权利要求1所述的方法，其中，

所述相机前还设置有镜头，

所述方法还包括：将失真算法应用于所述系列图像，以校正由于所述镜头引起的图像失真。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述相机视野在100和180度之间，所述相机安装在所述地面之上5至20厘米。

4.如权利要求3所述的方法，还包括：

检测到所述机器人的倾斜超过第一阈值；以及

校正所述图像像素位置或丢弃所述图像。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：

捕捉区域片段，所述区域的大小与所述平面布置图的最小分辨率相比为相同或更大。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

捕捉重叠片段；以及

通过将一个片段的重叠部分与相邻片段的重叠部分相匹配来进行对准调整。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

多次捕捉同一片段，以提供所述同一片段的多个版本；

确定所述同一片段的每个版本的加权质量；

用较高质量的版本替换较低质量的版本。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，使用所述机器人拍摄所述图像时的速度、振动、所述机器人的倾斜、与其他片段的重叠部分的一致性、所述片段与所述相机的接近度以及照明中的至少一个来确定所述加权质量。

9.如权利要求1所述的方法，其中，所述机器人上设有用于所述相机视野的照明源，所述方法还包括：

存储所述照明源的基线图像亮度值；

检测不同的片段相对于所述基线的照度差异；以及

根据所述照度差异对所述片段的亮度进行任何必要的校正。