[发明专利]一种差动后置式火星车移动机构

权利要求书

1.一种差动后置式火星车移动机构，包括探测车舱体、第一主摇臂、第一转向架、第二主摇臂、第二转向架、第一旋转法兰安装架、第一摇臂转向架旋转座、第二旋转法兰安装架、第三旋转法兰安装架、第二摇臂转向架旋转座、第四旋转法兰安装架、差动杆、差动杆安装偏心板、差动杆第一限位块、差动杆第二限位块、第一球铰连杆、第二球铰连杆、第一球铰接头、第三球铰接头、第二球铰接头、第四球铰接头和多个车轮，其特征在于:所述第一主摇臂和所述第二主摇臂为两个结构相同的部件，第一主摇臂和第二主摇臂中间上部分别固装有第一旋转法兰安装架和第三旋转法兰安装，且通过交叉滚子轴承连接在探测车舱体的两侧中间下部；其中，第一主摇臂一端与第一车轮连接，第一主摇臂另一端与第一球铰连杆通过第一球铰接头相连接，第一摇臂转向架旋转座位于第一旋转法兰安装架和第一球铰接头之间，第一转向架位于第一主摇臂外侧，第二旋转法兰安装架固定在第一转向架中间部位，第二旋转法兰安装架与第一摇臂转向架旋转座通过交叉滚子轴承配合连接，第一转向架的两端分别安装有车轮；

第二主摇臂一端与第四车轮连接，第二主摇臂另一端与第二球铰连杆通过第三球铰接头相连接，第二摇臂转向架旋转座位于第三旋转法兰安装架和第三球铰接头之间，第二转向架位于第二主摇臂外侧，第四旋转法兰安装架固定在第二转向架中间部位，第四旋转法兰安装架与第二摇臂转向架旋转座通过交叉滚子轴承配合连接，第二转向架的两端分别安装有车轮；

所述差动杆位于探测车舱体后端部中心处，差动杆中间固装有差动杆安装偏心板，差动杆安装偏心板与探测车舱体后端通过交叉滚子轴承连接，差动杆一端通过第二球铰接头与第一球铰连杆上端相连接，差动杆另一端通过第四球铰接头与第二球铰连杆上端相连接，第一主摇臂和第二主摇臂分别与差动杆连接，实现两侧摇臂运动的差速输出；差动杆在水平状态下，第一球铰连杆与第二球铰连杆均垂直于差动杆，且第一主摇臂与第二主摇臂、第一转向架与第二转向架分别对称于探测车舱体中轴线。

2.根据权利要求1所述的差动后置式火星车移动机构，其特征在于:所述车轮为6个，其中，第一车轮、第二车轮和第三车轮位于探测车舱体一侧的第一主摇臂和第一转向架上，第四车轮、第五车轮和第六车轮位于探测车舱体另一侧的第二主摇臂和第二转向架上，且同侧车轮等距分布，两侧车轮对称设置，第一车轮、第三车轮、第四车轮、第六车轮上分别装有转向电机，可独立转向。

3.根据权利要求1所述的差动后置式火星车移动机构，其特征在于:所述探测车舱体后壁侧下部分别装有差动杆第一限位块和差动杆第二限位块。