[发明专利]一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法

权利要求书

1.一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤S1：采用图论对多AGV运行环境进行数学建模；

步骤S2：分别对AGV小车列表、地图和站点列表进行初始化；

步骤S3：遍历步骤S2中每一辆AGV；

步骤S4：判断AGV任务队列是否为空，如果AGV任务队列不为空，则执行步骤S5；如果AGV任务队列为空，则继续判断任务缓冲队列是否为空；如果任务缓冲队列为空，则返回步骤S3，如果任务缓冲队列不为空，则应用Dijkstra最短路径算法搜索得到最短路径R,同时将所述最短路径R经过的站点P_k加入到相应站点列表ListK中，即保存该任务依次经过的各站点编号，并返回步骤S3；

步骤S5：将任务分配给所述AGV任务队列头结点所示车辆，并更新空闲队列；

步骤S6：由步骤S5中AGV队列头结点所示车辆即对应的AGV获取任务队列头元素P_i即站点P_i；

步骤S7：根据步骤S6中站点P_i值找到所述相应站点列表ListK；

步骤S8：判断所述头元素P_i和第二元素P_i+1对应站点是否处于空闲状态；如果处于空闲状态则执行步骤S9，如果头元素P_i和第二元素P_i+1对应站点任意一个处于不空闲的状态则进行等待，不执行调度任务，同时返回步骤S3；

步骤S9：对处于空闲状态的头元素P_i和第二元素P_i+1对应站点进行使用并上锁；

步骤S10：对步骤S9中上锁后的头元素P_i和第二元素P_i+1对应站点进行调度，当AGV运行至第二元素P_i+1对应的站点时，解锁头元素P_i对应的站点，更新所述AGV任务列表并返回步骤S3。

2.根据权利要求1所述的一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法，其特征在于：所述步骤S1的具体内容为：令小车经过的路径为图形的边缘，通过的站点为结点，即图G＝(V，E)，其中V是顶点，即图G信息中的站点的有限集合，V＝{v1，v2，…vn}，E是边，即小车经过的路径的有限集合，E＝{e1，e2，...en}，如果<vi，vj>∈E，则<vi，vj>表示两个顶点之间的一个弧形图的存储结构能够通过邻接矩阵或相邻列表来实现。

3.根据权利要求1所述的一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法，其特征在于：所述步骤S5的具体内容为：提供一辆处于空闲状态的AGV小车，将当前AGV的状态更改为忙，从任务队列中取出任务T，通过路径搜索算法获得用于调度的站点序列(P₀,P₁,P₂...P_i...P_k)，将所述的所有站点序列添加到相应的站点列表中。

4.根据权利要求1所述的一种基于单向轨道的多AGV实时调度算法，其特征在于：步骤S2中所述初始化具体为：将所述AGV小车列表初始化为当前所有能够使用的小车；将所述地图信息初始化为当前的应用场景；将所述站点列表初始化为空。