[发明专利]一种多臂机械臂手系统

权利要求书

1.一种多臂机械臂手系统，其特征在于：所述的多臂机械臂手系统包括承载底座、升降驱动机构、转台机构、承载柱、机械臂及控制系统，所述的承载底座下表面均布至少四个定位机构，上端面设至少一个升降驱动机构，所述的升降驱动机构与承载底座上表面垂直分布，所述的升降驱动机构上端面通过转台机构与承载柱下端面连接，所述的转台机构、承载柱和承载底座同轴分布，所述的承载柱包括定位芯轴、防护套、承载套、导向轨、旋转驱动机构，所述的定位芯轴末端与转台机构上表面连接，所述的导向轨为与芯轴同轴分布的闭合环状结构，并套在芯轴外表面，所述的导向轨至少两个，沿芯轴轴线方向自上向下均布，所述的承载套包覆在芯轴外并通过旋转驱动机构与导向轨相互滑动连接，并可环绕芯轴轴线进行0°—360°旋转，所述的防护套包覆在芯轴外并通过筋板与芯轴相互连接，所述的防护套外表面设至少一个转台结构，并通过转台机构与机械臂相互铰接，所述的机械臂轴线与承载套轴线呈0°—180°夹角，且芯轴上各承载套上的机械臂均环绕芯轴轴线均布，所述的控制系统嵌于承载底座内，并分别与升降驱动机构、转台机构、承载柱、机械臂电气连接。

2.根据权利要求1所述的一种多臂机械臂手系统，其特征在于：所述的承载底座上设承载腔，所述的控制系统嵌于承载腔。

3.根据权利要求1所述的一种多臂机械臂手系统，其特征在于：所述的升降驱动机构和导向轨均布若干到位传感器，所述的转台机构上设角度传感器、扭矩传感器，且所述的到位传感器、角度传感器和扭矩传感器均与控制系统电气连接。

4.根据权利要求1所述的一种多臂机械臂手系统，其特征在于：所述的导向轨中，相邻两个导向轨间通过至少两条伸缩杆相互连接，所述的机械臂与承载套间另通过至少一条伸缩杆相互连接。

5.根据权利要求4所述的一种多臂机械臂手系统，其特征在于：所述的伸缩杆为液压、气压及电极驱动的伸缩杆结构中的任意一种。

6.根据权利要求1所述的一种多臂机械臂手系统，其特征在于：所述的承载套上机械臂为两个或两个以上时，则各机械臂均环绕承载套轴线均布。

7.根据权利要求1所述的一种多臂机械臂手系统，其特征在于：所述的控制系统为基于单片系统、可编程控制器系统任意一种的自动化控制系统，且所述的控制系统另设至少一个串口通讯端子和一个无线通讯装置。