[发明专利]一种去中心化多站高精度相对位置获取方法

说明书

本发明提供了一种去中心化多站高精度相对位置获取方法。随着我国北斗卫星导航系统的建立和完善，利用北斗卫星导航系统进行高精度定位成为导航领域的研究热点之一。本发明硬件组成由北斗接收机、低成本电台、以及手柄(运行ARM操作系统)。该发明打破了以往一对一的相对定位差分处理模式，能够处理多个站间的高精度相对位置，不再依赖一个固定站点作为基准站。扩展便捷，仅需要增配硬件设备即可，程序复用程度较高，简化了程序设计，提高了复用性，能够在多个场景中进行实际应用。

技术领域

本发明涉及卫星导航领域，特别涉及一种去中心化多站高精度相对位置获取方法。

背景技术

随着我国北斗卫星区域导航系统的建立和完善，利用北斗卫星系统进行高精度定位成为导航领域的研究热点之一。传统的高精度定位一般是基于两个站进行的差分定位，或者是大型的系统，需要数据处理中心以及基准站的建设的成本投入。基于多站高精度相对位置的获取，有很多领域有大量的应用需求，迫切需要有一种低成本去中心化的多站相对位置获取技术。

目前国外国内尚未检索到关于去中心化多站高精度相对位置的专利或论文发表。

发明内容

本发明的目的是为解决军用分布式雷达方向的应用，降低了成本，不需要数据处理中心，以及基准站的建设，提出了一种去中心化的高精度相对位置获取方法。

本发明采用的技术方案为:

一种去中心化多站高精度相对位置获取方法，包括以下步骤：

(1)若接收机接收到设置为主站的指令，则作为主站，否则作为从站；

(2)主站将当前观测到的卫星信息打包成BD RTCM格式的差分信息，通过无线模块发送出去；

(3)各个从站收到差分信息后，分别把当前观测到的卫星信息与收到的差分信息进行双差观测量生成，进行高精度相对定位解算得到相对位置结果，并将标识了本机ID的相对位置结果通过无线模块传输出去；所述的相对位置结果包括各方向分量、距离和方位；

(4)主站收到各从站的相对位置信息后，根据ID号进行区分，并显示各个从站与本站的相对位置；

(5)如果需要更换主站，则下置指令关闭当前主站，返回步骤(1)；

完成去中心化多站高精度相对位置获取。

其中，步骤(3)具体包括以下步骤：

(301)各个从站收到差分信息后，识别主站ID，如果当前收到的差分信息的主站ID与上一次不同，则初始化相对定位解算，执行步骤(302)；否则，直接执行步骤(302)；

(302)各个从站分别把当前观测到的卫星信息与收到的差分信息进行双差观测量生成，进行高精度相对定位解算得到相对位置结果；所述的相对位置结果包括各方向分量、距离和方位；

(303)各个从站分别将标识了本机ID的相对位置结果通过时分的方式传输至主站。

本发明与现有技术相比，其优点为：

数据处理简单，在接收机终端，再配置个低成本的电台以及手柄便可以完成现有的复杂系统的相对位置获取。另外，扩展方便，只用增加接收机终端，程序模块化。

附图说明

图1是本发明实现硬件平台原理图；

图2是本发明系统级实现流程；

图3是本发明高精度相对位置解算流程图。

具体实施方式

现结合附图1至3对本发明作进一步的详细说明。