[发明专利]标定参数有效性检验方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种标定参数有效性检验方法、装置、设备及存储介质。本发明实施例的方法，通过在车辆行驶过程中，获取第一传感器采集的第一数据和第二传感器采集的第二数据；根据所述第一传感器和第二传感器间的标定参数，对所述第一数据和第二数据进行匹配处理；根据所述匹配处理的结果，确定所述第一传感器和第二传感器间的标定参数是否有效，可以在无人驾驶车辆的运营期间，能够实时地对两个传感器之间的标定参数进行有效性验证，传感器之间的标定参数有效性验证的成本低、且效率高。

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种标定参数有效性检验方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆在日常运营过程中，强依赖雷达与惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，简称IMU)的标定参数的准确标定结果。随着无人驾驶车辆投入运营时间的增长，车辆上的雷达和惯性测量单元的安装角度会有不同程度的偏移，导致车辆上雷达与惯性测量单元间的标定参数有很大的误差。

但是，在无人驾驶车辆投入运营期间，对雷达和惯性测量单元进行完整标定的成本太高，且耗费很长的时间，影响无人驾驶车辆的正常运营。因此，亟需一种快速简易地检查两个传感器之间的标定参数的有效性的方法。

发明内容

本发明实施例提供一种标定参数有效性检验方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中在无人驾驶车辆投入运营期间，对雷达和惯性测量单元进行完整标定的成本太高，且耗费很长的时间，影响无人驾驶车辆的正常运营的问题。

本发明实施例的一个方面是提供一种标定参数有效性检验方法，包括：

在车辆行驶过程中，获取第一传感器采集的第一数据和第二传感器采集的第二数据；

根据所述第一传感器和第二传感器间的标定参数，对所述第一数据和第二数据进行匹配处理；

根据所述匹配处理的结果，确定所述第一传感器和第二传感器间的标定参数是否有效。

本发明实施例的另一个方面是提供一种标定参数有效性检验装置，包括：

数据获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取第一传感器采集的第一数据和第二传感器采集的第二数据；

匹配处理模块，用于根据所述第一传感器和第二传感器间的标定参数，对所述第一数据和第二数据进行匹配处理；

有效性检验模块，用于根据所述匹配处理的结果，确定所述第一传感器和第二传感器间的标定参数是否有效。

本发明实施例的另一个方面是提供一种车辆控制设备，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的标定参数有效性检验方法。

本发明实施例的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的标定参数有效性检验方法。

本发明实施例提供的标定参数有效性检验方法、装置、设备及存储介质，通过在车辆行驶过程中，获取第一传感器采集的第一数据和第二传感器采集的第二数据；根据所述第一传感器和第二传感器间的标定参数，对所述第一数据和第二数据进行匹配处理；根据所述匹配处理的结果，确定所述第一传感器和第二传感器间的标定参数是否有效，可以在无人驾驶车辆的运营期间，能够实时地对两个传感器之间的标定参数进行有效性验证，传感器之间的标定参数有效性验证的成本低、且效率高。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的标定参数有效性检验方法流程图；

图2为本发明实施例二提供的标定参数有效性检验方法流程图；