[发明专利]基于存储校验与惯性传感器融合的差分气压测高方法

权利要求书

1.一种基于存储校验与惯性传感器融合的差分气压测高方法，包括：

在大气环境相同的空间范围内，设置基准点终端和监测点终端，终端包括单片机模块、气压传感器模块、加速度计模块、温度模块、无线收发模块以及显示模块。本发明利用这两终端，采用差分气压结合惯性传感器的方法测量两点之间的垂直高度。

2.根据权利要求1所述的基于存储校验与惯性传感器融合的差分气压测高方法，其特征在于：

基准点终端和测量点终端的差分气压测高方式，采用动态基准气压，消除了部分环境干扰，提高了测量可靠性。

3.根据权利要求1所述的基于存储校验与惯性传感器融合的差分气压测高方法，其特征在于：

基于中值滤波与递推平均滤波融合的方法，降低了传感器自身的数据抖动误差，提高了系统的稳定性。其具体步骤为：

1)连续取N个气压值组成一个队列A，其中N大于等于4；

2)将队列进行排序组成队列B，取队列B中间(N+1)/2(取整数部分)个压值的平均值作为当前气压值；

3)保留队列B中间(N+1)/2个气压值，将新采集的(N+1)/2个气压值放入队列A；

4)对新的队列A进行排序获得新的队列B，同样取队列B中间(N+1)/2个气压值的平均值作为当前气压值。

4.基于存储校验与惯性传感器融合的差分气压测高方法，其特征在于：

本发明所述存储历史数据融合惯性传感器数据方法，通过保存一定时间内高度变换情况，结合惯性传感器，建立了测量点终端运动校验判断机制，设置阙值和数据权重，计算当前高度。

5.基于存储校验与惯性传感器融合的差分气压测高方法，其特征在于：

本发明所述无线数据传输结合基准端和测量端同步显示，提高了系统的灵活性，适用于更多领域。