[发明专利]用于确定自动驾驶中的驾驶动作的系统和方法

说明书

本申请涉及一种用于确定自动驾驶中的驾驶动作的系统和方法。所述系统可以获取与车辆相关的驾驶信息；确定所述车辆的状态；基于所述驾驶信息和所述车辆的所述状态，通过使用训练的驾驶动作模型，确定一个或以上候选驾驶动作和对应于所述一个或以上候选驾驶动作的一个或以上评估值；基于所述一个或以上评估值，从所述一个或以上候选驾驶动作中选择目标驾驶动作；基于所述目标驾驶动作确定目标驾驶路径；以及将信号发送至所述车辆的控制组件，以指示所述车辆执行所述目标驾驶动作以遵循所述目标驾驶路径。

技术领域

本申请一般涉及用于自动驾驶的系统和方法，尤其涉及用于确定自动驾驶中的驾驶动作的系统和方法。

背景技术

随着微电子技术和机器人技术的发展，自动驾驶的探索现已迅速发展。对于自动驾驶系统来说，基于与自动驾驶系统的车辆相关的驾驶信息(例如，起始位置、定义的目的地、道路状况)确定合适的驾驶动作(例如，“向左转”、“向右转”、“停止”)是很重要的。此后并且相应地，自动驾驶系统将基于驾驶动作规划合适的驾驶路径。通常，自动驾驶系统根据人为定义的规则确定驾驶动作。然而，在某些情况下，人为定义的规则可能不充分、不准确或不适合，因此难以确定最优驾驶动作或最优驾驶路径。因此，希望提供用于准确和有效地确定驾驶动作的方法和系统，从而改善自动驾驶系统的性能。

发明内容

本申请的一方面涉及一种用于确定自动驾驶中驾驶动作的系统，包括：获取模块、状态确定模块、候选驾驶动作确定模块、目标驾驶动作确定模块、目标驾驶路径确定模块以及传输模块。获取模块用于获取与车辆相关的驾驶信息；状态确定模块用于确定所述车辆的状态；候选驾驶动作确定模块用于基于所述驾驶信息和所述车辆的所述状态，通过使用训练的驾驶动作模型，确定一个或以上候选驾驶动作和对应于所述一个或以上候选驾驶动作的一个或以上评估值；目标驾驶动作确定模块用于基于所述一个或以上评估值，从所述一个或以上候选驾驶动作中选择目标驾驶动作；目标驾驶路径确定模块用于基于据所述目标驾驶动作确定目标驾驶路径；以及传输模块用于将信号发送至所述车辆的控制组件，以指示所述车辆执行所述目标驾驶动作以遵循所述目标驾驶路径。

本申请的另一方面涉及一种用于确定自动驾驶中驾驶动作的系统，包括：至少一个包括一组指令的存储介质；以及至少一个处理器与所述至少一个存储介质通信。当执行该组指令时，所述至少一个处理器用于使所述系统：获取与车辆相关的驾驶信息；确定所述车辆的状态；基于所述驾驶信息和所述车辆的所述状态，通过使用训练的驾驶动作模型，确定一个或以上候选驾驶动作和对应于所述一个或以上候选驾驶动作的一个或以上评估值；基于所述一个或以上评估值，从所述一个或以上候选驾驶动作中选择目标驾驶动作；基于据所述目标驾驶动作确定目标驾驶路径；以及将信号发送至所述车辆的控制组件，以指示所述车辆执行所述目标驾驶动作以遵循所述目标驾驶路径。

在一些实施例中，所述与车辆相关的驾驶信息包括所述车辆第一预定范围内的感知信息和/或所述车辆所述第一预定范围内的地图信息。

在一些实施例中，所述感知信息包括道路信息和/或障碍物信息。

在一些实施例中，所述车辆的所述状态包括所述车辆的速度、所述车辆的加速度和/或所述车辆的方向盘的角度。

在一些实施例中，所述训练的驾驶动作模型由训练过程确定。训练过程包括：获取初始驾驶动作模型；获取初始样本驾驶信息，所述初始样本驾驶信息包括样本车辆第二预定范围内的初始样本感知信息和所述样本车辆所述第二预定范围内的初始样本地图信息；获取所述样本车辆的初始样本状态；基于所述初始样本驾驶信息、所述样本车辆的所述初始样本状态以及所述初始驾驶动作模型，确定初始样本驾驶动作；基于对应于所述初始样本驾驶动作的初始奖励值，确定与所述初始驾驶动作模型相关的初始样本评估值，其特征在于，所述初始奖励值与与所述初始样本驾驶动作相关的初始样本驾驶路径与障碍物之间的距离相关；确定所述初始样本评估值是否满足预设条件；以及响应于确定所述初始样本评估值满足所述预设条件，指定所述初始驾驶动作模型作为所述训练的驾驶动作模型。