[发明专利]一种远程移动装置运动控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种远程移动装置运动控制方法及系统，属于遥操作技术领域，解决了现有技术中因人为操作延迟导致无法保证远程移动装置移动过程中安全的问题。所述方法包括以下步骤：获取远程移动装置与目标障碍物之间的距离信息，将所述距离信息发送至控制端；控制端根据所述距离信息生成控制修调系数，获取控制杆的位移量信息；根据所述位移量信息和控制修调系数，生成相应PWM波控制信号并发送至远程移动装置；远程移动装置根据所述PWM波控制信号进行移动。实现了对远程移动装置运动控制，避免了因人为操作延迟导致远程移动装置在移动过程与目标障碍物碰撞的发生，保证了远程移动装置在移动过程中的安全。

技术领域

本发明涉及遥操作技术领域，尤其涉及一种远程移动装置运动控制方法及系统。

背景技术

遥操作是对远程移动装置进行运动控制的基本手段，作为远程移动装置的应用典型，遥操作机器人通常是适用于特种工作环境，如资源开发、核废料清理、排爆、高压高危作业等，在其作业过程中通常会遇到障碍物，为避免因人为操作延迟导致其与障碍物发生碰撞，从而保证其在移动过程中的安全，需要对遥操作机器人等具有远程移动功能的装置进行运动控制。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种远程移动装置运动控制方法及系统，用以解决现有技术中因人为操作延迟导致无法保证远程移动装置移动过程中安全的问题。

一方面，本发明提供了一种远程移动装置运动控制方法，所述方法包括以下步骤：

获取远程移动装置与目标障碍物之间的距离信息，将所述距离信息发送至控制端；

控制端根据所述距离信息生成控制修调系数，获取控制杆的位移量信息；根据所述位移量信息和控制修调系数，生成相应PWM波控制信号并发送至远程移动装置；

远程移动装置根据所述PWM波控制信号进行移动。

上述技术方案的有益效果为：通过上述方案实现了对远程移动装置运动控制，避免了因人为操作延迟导致远程移动装置在移动过程与目标障碍物碰撞的发生，保证了远程移动装置在移动过程中的安全。

进一步地，根据所述距离信息生成控制修调系数，操作控制杆，使其产生位移量，根据所述位移量和控制修调系数，生成相应PWM波控制信号，具体包括：

判断所述距离是否大于预设安全距离阈值；若距离大于预设安全距离阈值，则生成相应的控制修调系数γ，操作控制杆至一定位移，获取控制位移量α，根据所述位移量α和控制修调系数γ，生成相应占空比的PWM波控制信号；

否则，生成相应的控制修调系数ρ，操作控制杆至一定位移，获取控制杆位移量β，根据所述位移量β和控制修调系数ρ，生成相应占空比的PWM波控制信号；其中，ρ＜γ。

上述进一步技术方案的有益效果为：上述方案根据远程移动装置与目标障碍物之间的距离情况，分别设置了不同控制修调系数，保证了远程移动装置在预设安全距离阈值范围外的具有合适的移动速度，同时使得其在预设安全距离阈值内，更容易受控制，进而不易撞到障碍物。

进一步地，所述控制修调系数γ为常值或者与距离呈正相关函数关系，所述控制修调系数ρ与距离呈正相关函数关系。

上述进一步技术方案的有益效果为：远程移动装置在预设安全距离阈值范围外，操作人员能够有效掌控远程移动装置的移动速度；远程移动装置在预设安全距离阈值范围内，可以确保远程移动装置的安全。

进一步地，远程移动装置根据所述PWM波控制信号进行移动，具体包括：远程移动装置的电机控制器根据所述PWM波控制信号的占空比，控制电机产生以相应功率驱动远程移动装置移动。