[发明专利]一种基于多传感器融合的自动转载机械臂控制方法

说明书

本发明公开了一种基于多传感器融合的自动转载机械臂控制方法，包括：根据目标车辆位置粗信息控制机械臂移动向目标车辆位置所在区域；使用设置在机械臂上的视觉传感器和激光距离传感器采集目标车辆的导弹装设对准位置信息；根据导弹贮存位置粗信息控制机械臂移动向导弹贮存位置所在区域；使用视觉传感器和激光距离传感器采集导弹对准位置信息；控制机械臂抓取导弹上导弹对准位置的动作；根据导弹装设对准位置信息控制机械臂对导弹的姿态粗调整并移动向导弹装设对准位置；根据导弹对准位置信息和导弹装设对准位置信息控制机械臂精调整导弹的姿态至放置导弹对准接插件于目标车辆的导弹装设对准位置。本发明实现了转载目标自动化和目标位置高识别的功能。

技术领域

本发明涉及机械臂控制技术领域，具体涉及一种基于多传感器融合的自动转载机械臂控制方法。

背景技术

经过多年发展，机械臂控制技术不断成熟，并在众多领域得到广泛应用。目前针对抓取、转载与控制的机械臂已进行较多设计，如授权号为CN104057458B的专利公开了一种基于体感和触摸的多轴机械臂直观控制系统及方法，操作者通过手持控制终端直观的控制多轴机械臂；授权号为CN103085054B的专利公开了一种带电抢修机器人主从式液压力反馈机械臂控制系统及方法，其通过处理器将主机械臂的姿态映射到从机械臂上从而控制机械臂操作；授权号为CN105522570B的专利公开了一种具有全周运动的快速抓取机器人，能够实现大角度、高刚度的定点抓取任务；公开号为CN107227700A的专利公开了一种引导交通或分隔车流专用道路路锥分离抓取机器人，实现了高效率、全机械化的整叠路锥的分离、稳定抓取功能。从以上内容看，申请专利的移动机械臂较多，但多数移动机械臂仍为传统形式机械控制方法，操作过程需要人为参与位置识别，智能化和模块化程度不高，造成系统操作起来费时、不方便。

针对特种车辆具有转载位置不确定的特点，其在转载过程中与目标位置为非绝对位置，由转载车辆和目标车辆控制人员根据指示相对停放，满足设定的停放误差。在转载过程中，需要转载机械臂识别负载和目标位置，控制转载机械臂完成负载的抓取、转运、调姿、对准和放置，特种车辆的转载机械臂需要具有探测、识别、处理与控制一体的控制方式。

而目前来说，转载机械臂较多不具有目标识别能力，需要人工进行机械臂末端目标识别，或者是厂房内固定式转载机器人，即起始位置和目标位置相对于大地固定不动，转载机器人在固定安装后进行人工调试，在后续运行过程中执行程序流程不会改变，因此针对以上缺陷，需要解决转载机械臂存在的低目标识别、半自动转载的问题。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种基于多传感器融合的自动转载机械臂控制方法，实现了转载目标自动化和目标位置高识别的功能。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

一种基于多传感器融合的自动转载机械臂控制方法，所述控制方法包括：

根据目标车辆位置粗信息控制机械臂移动向目标车辆位置所在区域；

使用设置在所述机械臂上的视觉传感器和激光距离传感器采集目标车辆的导弹装设对准位置信息；

根据导弹贮存位置粗信息控制所述机械臂移动向导弹贮存位置所在区域；

使用所述视觉传感器和所述激光距离传感器采集导弹对准位置信息；

控制所述机械臂抓取所述导弹上导弹对准位置的动作；

根据所述导弹装设对准位置信息控制所述机械臂对所述导弹的姿态粗调整并移动向所述导弹装设对准位置；

根据所述导弹对准位置信息和所述导弹装设对准位置信息控制所述机械臂精调整所述导弹的姿态至放置所述导弹对准接插件于目标车辆的导弹装设对准位置。