[发明专利]一种扫地机器人控制方法、装置、存储介质及扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人控制方法，其特征在于，包括：

通过所述扫地机器人上设置的环境参数检测装置采集室内各个清扫位置的环境信息；

判断采集的所述室内各个清扫位置的环境信息是否满足第一预设条件；

判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置；

若否，则将所述环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置；

若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则将所述环境信息满足第一预设条件的清扫位置记录为目标位置；对所述各个清扫位置中记录为所述目标位置的清扫位置进行预设操作；

若判断任一清扫位置的环境信息不满足第一预设条件，则判断环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置；

若是，则判断环境信息不满足所述第一预设条件的所述清扫位置被记录为目标位置的时间与当前时间的时间间隔是否达到预设时间阈值；

若是，则从记录为目标位置的清扫位置中删除所述环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：建立所述扫地机器人的室内清扫地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，建立所述扫地机器人的室内清扫地图，包括：

以所述扫地机器人的充电点为原点，建立所述扫地机器人所在室内的室内坐标系，其中，所述室内坐标系平行于所述室内的地面；

在所述室内坐标系中，以预设距离为间隔进行正方形网格划分，并将划分成的正方形网格的每个交点确定为一个室内位置；

将确定的室内位置中所述扫地机器人能够到达的位置确定为清扫位置，以得到所述扫地机器人的室内清扫地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一预设条件，包括：预设时间内的平均温度在预设温度范围内和/或预设时间内的平均湿度大于预设湿度阈值；

和/或，

所述预设操作，包括：杀菌和/或消毒操作。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

将记录为所述目标位置的清扫位置在所述扫地机器人的室内清扫地图中进行标记。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

将进行所述标记后的所述室内清扫地图发送至用户终端，以提醒用户所述目标位置。

7.一种扫地机器人控制装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于通过所述扫地机器人上设置的环境参数检测装置采集室内各个清扫位置的环境信息；

判断单元，用于判断采集的所述室内各个清扫位置的环境信息是否满足第一预设条件；

记录单元，用于若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则将所述环境信息满足第一预设条件的清扫位置记录为目标位置；

操作单元，用于对所述各个清扫位置中记录为所述目标位置的清扫位置进行预设操作；

所述判断单元，还用于：若判断任一清扫位置的环境信息不满足第一预设条件，则判断环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置；

若判断环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置已经被记录为目标位置，则判断环境信息不满足所述第一预设条件的所述清扫位置被记录为目标位置的时间与当前时间的时间间隔是否达到预设时间阈值；

所述记录单元，还用于：若判断所述时间与当前时间的时间间隔达到预设时间阈值，则从记录为目标位置的清扫位置中删除所述环境信息不满足第一预设条件的所述清扫位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述判断单元，还用于：若判断任一清扫位置的环境信息满足第一预设条件，则在将环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置之前，判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置是否已经被记录为目标位置；

所述记录单元，还用于：若判断环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置未被记录为目标位置，则将所述环境信息满足第一预设条件的所述清扫位置记录为目标位置。