[发明专利]定位数据处理方法、装置、设备、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种定位数据处理方法，其特征在于，包括：

控制车辆连续地进行以下五个阶段的定位数据的采集：第一阶段进行第一动态对准，所述第一动态对准为控制所述车辆直行第一预设距离；第二阶段绕八字行驶；第三阶段控制所述车辆在待构建地图的场地内行驶，并在行驶过程中采集地图数据和定位数据；第四阶段绕八字行驶；第五阶段进行第二动态对准，所述第二动态对准为控制所述车辆直行第二预设距离，所述第一预设距离与所述第二预设距离相同或者不同；

根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据之后，还包括：

根据所述最终定位数据和所述地图数据，构建电子地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据，包括：

将所述第一阶段、第二阶段和第三阶段采集的定位数据，按照采集时刻的先后顺序组合成第一组收敛数据，对所述第一组收敛数据进行前向滤波，得到第一定位结果；

将所述第三阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，按照采集时刻的先后顺序组合成第二组收敛数据，对所述第二组收敛数据进行后向滤波，得到第二定位结果；

对所述第一定位结果和第二定位结果进行误差收敛处理，得到所述最终定位数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一阶段、第二阶段、第四阶段和第五阶段采集的定位数据，对所述第三阶段采集的定位数据做误差收敛处理，得到误差收敛后的最终定位数据，包括：

将所述五个阶段采集的定位数据按照采集时刻的先后顺序组合成第三组收敛数据；

对所述第三组收敛数据进行前向滤波，得到第一定位结果；

对所述第三组收敛数据进行后向滤波，得到第二定位结果；

对所述第一定位结果和第二定位结果进行误差收敛处理，得到所述最终定位数据。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述第一定位结果和第二定位结果进行误差收敛处理，得到所述最终定位数据，包括：

计算所述第一定位结果的协方差矩阵和所述第二定位结果的协方差矩阵；

根据所述第一定位结果的协方差矩阵和所述第二定位结果的协方差矩阵，对所述第一定位结果和所述第二定位结果进行加权融合，得到第三定位结果；

根据所述地图数据的采集时刻，获取所述第三定位结果中与所述采集时刻对应的定位数据，得到所述最终定位数据。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述第一定位结果和第二定位结果进行误差收敛处理，得到所述最终定位数据，包括：

根据所述地图数据的采集时刻，获取所述第一定位结果中与所述采集时刻对应的定位数据，作为第四定位结果；

根据所述地图数据的采集时刻，获取所述第二定位结果中与所述采集时刻对应的定位数据，作为第五定位结果；

计算所述第四定位结果的协方差矩阵和所述第五定位结果的协方差矩阵；

根据所述第四定位结果的协方差矩阵和所述第五定位结果的协方差矩阵，对所述第四定位结果和所述第五定位结果进行加权融合，得到所述最终定位数据。