[发明专利]模型参数校准方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种模型参数校准方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取获取历史数据，历史数据包括人体骨骼的历史位置和姿态信息、包含光点的历史图像和惯性传感器的历史测量数据，获取包括当前图像和惯性传感器的当前测量数据的当前帧数据，根据历史数据和与历史数据对应的可信度计算当前模型参数的静态估计，根据模型参数的静态估计更新历史数据，根据历史数据计算当前帧数据的可信度，根据当前帧数据的可信度和更新后的历史数据计算当前模型参数的动态补偿，提升模型参数的校准精度。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种模型参数校准方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着计算机和电子技术的发展，以计算机视觉为基础的光学动作捕捉技术和以微机电惯性传感器为基础的惯性动作捕捉技术被应用到各个技术领域。对于光学和惯性动作捕捉系统，为了准确捕捉人体运动，需要精确确定人体骨骼尺寸，以及安装在人体表面的视觉定位光点的位置及惯性传感器的姿态。此外，安装在人体表面的视觉定位光点和惯性传感器位置会随着人体的运动而发生改变，导致定位准确度降低。现有技术缺乏对于人体尺寸参数、视觉定位光点和惯性传感器安装参数进行联合校准和优化的方法。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种模型参数校准方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种模型参数校准方法，包括：

获取历史数据，历史数据包括人体骨骼的历史位置和姿态信息、包含光点的历史图像和惯性传感器的历史测量数据，光点和惯性传感器安装在人体上；

获取包括当前图像和惯性传感器的当前测量数据的当前帧数据；

根据历史数据和与历史数据对应的可信度计算当前模型参数的静态估计；

根据历史数据计算当前帧数据的可信度；

根据当前帧数据、当前帧数据的可信度和历史数据计算当前模型参数的动态补偿。

一种模型参数校准装置，包括：

历史数据获取模块，用于获取历史数据，历史数据包括人体骨骼的历史位置和姿态信息、包含光点的历史图像和惯性传感器的历史测量数据，光点和惯性传感器安装在人体上；

当前数据获取模块，用于获取包括当前图像和惯性传感器的当前测量数据的当前帧数据；

模型参数的静态估计计算模块，用于根据历史数据和与历史数据对应的可信度计算当前模型参数的静态估计；

可信度计算模块，用于根据历史数据计算当前帧数据的可信度；

模型参数的动态补偿计算模块，用于根据当前帧数据、当前帧数据的可信度和历史数据计算当前模型参数的动态补偿。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取历史数据，历史数据包括人体骨骼的历史位置和姿态信息、包含光点的历史图像和惯性传感器的历史测量数据，光点和惯性传感器安装在人体上；

获取包括当前图像和惯性传感器的当前测量数据的当前帧数据；

根据历史数据和与历史数据对应的可信度计算当前模型参数的静态估计；

根据历史数据计算当前帧数据的可信度；

根据当前帧数据、当前帧数据的可信度和历史数据计算当前模型参数的动态补偿。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：