[发明专利]一种适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法

权利要求书

1.一种适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取目标行人的状态参数及目标行人所在环境指定区域内的交通实体的状态参数；

S2、根据目标行人的状态参数和兴趣感应区域的划分规则，获取目标行人的兴趣感应子区域，以及

依据所述目标行人所在环境指定区域内的交通实体的状态参数和所述目标行人的兴趣感应子区域，获取每一个兴趣感应子区域内的交通实体的状态参数，根据每一个兴趣感应子区域内的交通实体的状态参数和子区域内交通实体代表获取规则，获取每一个兴趣感应子区域内的交通实体代表及该交通实体代表的状态参数；

S3、依据基于相场理论与模糊逻辑方法构建的行人运动意图辨识模型，对所述目标行人的状态参数、目标行人的所有兴趣感应子区域内的交通实体代表及该交通实体代表的状态参数进行分析处理，获取目标行人的运动意图辨识结果；包括：

S31、根据目标行人的状态参数、目标行人的所有子区域内的交通实体代表及该交通实体代表的状态参数，获得目标行人的行为倾向类型、目标行人与其每一个子区域内的交通实体代表的纵向相对距离、目标行人与其每一个子区域内的交通实体代表的相对速度；

S32、依据预先确定的子区域激励力强度计算模型，将所述目标行人的行为倾向类型、目标行人每一个子区域内的交通实体代表类型、目标行人的当前速度、目标行人与其每一个子区域内的交通实体代表的纵向相对距离、目标行人与其每一个子区域内的交通实体代表的相对速度作为所述子区域激励力强度计算模型的输入变量，获取输入变量模糊集合的隶属度，以确定每个子区域对目标行人产生的激励力强度；

S33、根据预先收集的每个方向激励力强度的模糊推理规则和所述每个子区域对目标行人产生的激励力强度，确定每个方向对目标行人产生的激励力强度，以获取瞬时人自交通相态类型；所述瞬时人自交通相态类型包括当前＝左侧＝右侧、当前＝左侧右侧、当前＝右侧左侧、当前左侧＝右侧、当前左侧右侧、当前右侧左侧、右侧当前＝左侧、右侧当前左侧、右侧左侧当前、左侧当前＝右侧、左侧当前右侧、左侧右侧当前、左侧＝右侧当前；

S34、根据瞬时人自交通相态类型、当前方向对目标行人产生的激励力强度、目标行人当前速度的模糊集合隶属度以及预先收集的行人运动意图辨识规则，输出目标行人的作为运动意图辨识结果的运动方向和速度；

其中，所述目标行人的状态参数包括：目标行人的位置、当前速度；

所述交通实体的状态参数包括：交通实体的类型、交通实体的当前速度和位置；

所述目标行人的运动意图辨识结果包括运动方向和速度。

2.根据权利要求1所述的适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法，其特征在于，

所述步骤S2中的根据目标行人的状态参数和兴趣感应区域的划分规则，获取所述目标行人的兴趣感应子区域，包括：

选取目标行人的第一检测框，兴趣感应区域的第二检测框；

以所述目标行人的行进方向为前方，依照第一检测框和第二检测框对所述目标行人所在环境进行划分，获取所述目标行人的左前侧、正前侧、右前侧、左后侧、正后侧、右后侧6个兴趣感应子区域。

3.根据权利要求2所述的适应人自混行环境的行人运动意图辨识方法，其特征在于，选取目标行人的第一检测框，包括：

确定行人简化模型；

根据行人简化模型对目标行人进行同质化处理，获得目标行人简化模型；

选取目标行人简化模型的外接矩形作为所述目标行人的第一检测框；

所述行人简化模型为短半轴为a₀、长半轴为b₀的椭圆。