[发明专利]一种橘片定量抓取设备及其实现方法

说明书

本发明公开了一种橘片定量抓取设备及其实现方法，包括设置在支架上的振动装置，所述振动装置的上端连接有用于驱动机械手的驱动装置，振动装置的下端固定安装有用于定量抓取橘片的机械手，振动装置与支架之间设有称重传感器，称重传感器用于采集机械手抓取的橘片的重量，并将该重量信号传递至控制单元；所述振动装置的底部还固定有测距传感器，测距传感器用于采集机械手与橘片的距离，并将距离信号传递至控制单元；控制单元用来控制机械手的抓取和放开动作以及振动装置的振动动作。通过传感技术实现定量抓取，实现柑橘罐头定量罐装作业，弥补了橘片抓取时主要依赖于人工经验的不足之处，提高橘片抓取作业效率。

技术领域

本发明涉及柑橘自动化加工装置技术领域，具体涉及一种橘片定量抓取设备及其实现方法。

背景技术

我国是橘片罐头、柑橘囊胞罐头等柑橘加工产品的生产与出口大国，此类罐头生产一般都采用温州蜜柑为原料，生产过程包括柑橘的分级、剥皮、分瓣、橘片抓取、罐装、封口等工序，其中橘片定量称重是柑橘罐装的必需环节

传统的柑橘橘片抓取主要是依靠人工抓取，每次柑橘橘片抓取多少主要是依靠工人的经验，操作过程中橘片破损程度严重，人工劳动强度较大，橘片加工过程中的卫生质量也不能得到相应的保证。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明在于提供一种橘片定量抓取设备，其优势在于该橘片定量抓取设备通过定量抓取，实现柑橘罐头定量罐装作业，通过柑橘橘片自动化定量抓取，提高了橘片罐装作业效率，降低了柑橘加工工人的作业强度。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种橘片定量抓取设备，包括设置在支架上的振动装置，所述振动装置的上端连接有用于驱动机械手的驱动装置，所述驱动装置固定在支架上，所述振动装置的下端固定安装有用于定量抓取橘片的机械手，振动装置与支架之间设有称重传感器，所述称重传感器用于采集机械手抓取的橘片的重量，并将该重量信号传递至控制单元；所述振动装置的底部中心位置还固定有测距传感器，所述测距传感器用于采集机械手与橘片之间的距离，并将距离信号传递至控制单元；所述控制单元固定安装在支架上，控制单元用来控制机械手的抓取和放开动作以及振动装置的振动动作。

如此设置，该橘片定量抓取设备上的控制单元控制机械手的抓取和放开动作以及振动装置的振动动作，实现柑橘橘片自动化定量抓取，提高了橘片罐装作业效率，降低了柑橘加工工人的作业强度。

进一步的，所述机械手为柔性机械手。

如此设置，柔性机械手可以减少对柑橘橘片的破坏。

进一步的，所述机械手上覆盖有棉纱类材料或者食品级橡胶材料。

进一步的，所述驱动装置为电机或气缸。

如此设置，电机或气缸为机械手提供抓取柑橘橘片时的动力。

进一步的，所述控制单元为单片机。

如此设置，测距传感器采集到机械手与橘片之间的距离后，单片机控制机械手伸进橘片中并进行定量抓取。

一种橘片定量抓取设备的实现方法，包括如下步骤：

1)机械手下降，当测距传感器(3)检测机械手(2)与橘片(1)之间的距离达到设定值Acm时，控制单元(6)通过驱动装置(5)驱动机械手抓取橘片(1)；然后，机械手上升，称重传感器(7)通过检测机械手的重量变化从而确定机械手(2)抓取的橘片(1)重量M’；

2)控制单元(6)将M’与设定抓取质量M进行比较：若M’＞M+10克，则控制单元(6)控制机械手(2)松开并放掉橘片(1)，控制单元(6)对A重新赋值：A＝A+1，然后重复步骤1)；若M’＜M-10克，则控制单元(6)控制机械手(2)松开并放掉橘片(1)，控制单元(6)对A重新赋值：A＝A-1，然后重复步骤1)；若M-10克＜M’＜M+10克，则控制单元(6)控制机械手(2)将抓取橘片(1)放入指定容器。