[发明专利]一种全自动重力测试仪高精度动态数据处理方法

权利要求书

1.一种全自动重力测试仪高精度动态数据处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤A.获得重力测量仪的输出信号y(k)＝s(k)+v(k)，其中，s(k)为重力异常特征信号，k为采样时刻且k＝1,2,…,N，v(k)为k时刻测量噪声；N为采样点的数目；

步骤B.设根据时间序列分析方法建立的重力测试仪随机误差p阶AR模型为

其中，{e(k)}为干扰噪声序列，v(k)⊥e(k)；

将系统方程表示为：

y(k)＝H(k)·x(k)+v(k)，

其中，x(k+1)为k+1时刻系统待估计的状态变量；y(k)为k时刻重力测试仪的观测值；为k时刻到k+1时刻系统状态一步转移矩阵；w(k)为k时刻系统噪声向量；Γ(k+1,k)为系统噪声矩阵；H(k)为k时刻系统量测转移矩阵；

步骤C.建立状态一步预测方程：

一步预测均方误差：

误差序列：v(k)＝y(k)-H(k)·x(k/k-1)，

估计量测噪声：

R(k)＝R(k-1)+(v(k)·v^T(k)-H(k)·P(k/k-1)·H^T(k))，

滤波增益：

K(k)＝P(k/k-1)·H^T(k)·(H(k)·P(k/k-1)·H^T(k)+R(k))^-1，

状态估计：

估计均方误差：P(k)＝(I-K(k)·H(k))·P(k/k-1)。