[发明专利]一种用于无人艇上的3D声呐自动布放回收系统

权利要求书

1.一种用于无人艇上的3D声呐自动布放回收系统，其特征在于：包括远程控制界面、设置在无人艇上的工业控制计算机和由电机带动的布放回收结构，所述工业控制计算机内置有无线接收模块，与远程控制界面无线通讯连接，工业控制计算机通过PLC与电机通讯连接，所述布放回收结构包括底座，底座上设置有齿轮箱，齿轮箱由电机带动，并通过花键传动带动伸缩杆，伸缩杆的末端连接3D声呐，所述伸缩杆的末端设置有位置传感器，位置传感器与PLC电连接。

2.根据权利要求1所述的用于无人艇上的3D声呐自动布放回收系统，其特征在于：所述工业控制计算机内置有GPS定位系统。

3.根据权利要求1所述的用于无人艇上的3D声呐自动布放回收系统，其特征在于：所述电机为正反转电机。

4.根据权利要求1所述的用于无人艇上的3D声呐自动布放回收系统，其特征在于：所述布放回收装置通过底座固定在无人艇的船体上。

5.根据权利要求1所述的用于无人艇上的3D声呐自动布放回收系统，其特征在于：所述伸缩杆外套设有延长臂。

6.根据权利要求1所述的用于无人艇上的3D声呐自动布放回收系统，其特征在于：所述工业控制计算机与PLC之间通过RS232接口连接，PLC与电机之间通过RS485接口连接。

7.一种用于无人艇上的3D声呐自动布放回收方法，基于所述权利要求1-6任一所述的用于无人艇上的3D声呐自动布放回收系统，其特征在于：包括以下步骤：步骤（1）远程设定：在远程控制界面无人艇需要达到的指定坐标位置及3D声呐需要布放的指定深度；步骤（2）无人艇运送：根据远程控制界面设定的无人艇需要达到的指定坐标位置，无人艇运载3D声呐移动到指定坐标位置；步骤（3）声呐布放：布放回收结构将无人艇运载的3D声呐下降到水下指定深度，实现3D声呐的布放；步骤（4）声呐回收：3D声呐在指定位置使用完毕需要回收时，通过远程控制界面发出回收指令，布放回收结构将水下的3D声呐提升到无人艇下后，即实现3D声呐的回收，然后无人艇即可携带该3D声呐移动到新的布放位置或者返航。

8.根据权利要求7所述的用于无人艇上的3D声呐自动布放回收方法，其特征在于，所述步骤（3）声呐布放包括以下环节：①工业控制计算机通过PLC给电机发送操作指令，电机开始正向转动；②电机带动齿轮箱内齿轮组的转动，齿轮组通过花键传动传导给伸缩杆，伸缩杆伸长；③3D声呐被伸缩杆推送着下降，位置传感器实时反馈位置信息给PLC；④3D声呐到达指定深度后，PLC控制电机停止转动，使3D声呐保持在该深度。