[发明专利]轨迹预测方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例提供一种轨迹预测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本发明实施例的方法，包括：获取第一时刻的环境数据，根据环境数据，利用加速度预测模型计算障碍物车辆在第一时刻的加速度；根据障碍物车辆在第一时刻的加速度、速度和位置，计算障碍物车辆在第二时刻的位置；并不是将障碍物车辆作为匀速移动的物体，也不是将障碍物车辆作为静止物体，而是通过根据第一时刻的环境数据，利用加速度预测模型，计算障碍物车辆在第一时刻的加速度；根据障碍物车辆在第一时刻的加速度、速度和位置，计算障碍物车辆在第二时刻的位置，提高了障碍物车辆轨迹预测的准确性，提高了无人驾驶车辆行驶的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种轨迹预测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

无人驾驶领域的路径规划中，自动驾驶系统需要对周围的障碍物车辆进行轨迹预测，预测出的轨迹将用于路径规划环节，使得路径规划算法可以处理复杂路况。

障碍物车辆行驶过程中，障碍物车辆并不是均速行驶。但是，目前对障碍物车辆的轨迹预测方法，通常假设障碍物车辆匀速行驶，根据障碍物车辆在上一时刻的位置和速度，来预测障碍物车辆在下一时刻的位置，对障碍物车辆的轨迹的预测不准确。

发明内容

本发明实施例提供一种轨迹预测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用以解决现有的障碍物车辆的轨迹预测方法对障碍物车辆的轨迹的预测不准确的问题。

本发明实施例的一个方面是提供一种轨迹预测方法，包括：

获取第一时刻的环境数据，所述环境数据至少包括：预设范围内的障碍物车辆的速度和外形参数，本车辆的速度和外形参数，以及所述预设范围内任意两个车辆之间的距离；

根据所述环境数据，利用加速度预测模型，计算所述障碍物车辆在所述第一时刻的加速度；

根据所述障碍物车辆在所述第一时刻的加速度、速度和位置，计算所述障碍物车辆在第二时刻的位置。

本发明实施例的另一个方面是提供一种轨迹预测装置，包括：

环境数据获取模块，用于获取第一时刻的环境数据，所述环境数据至少包括：预设范围内的障碍物车辆的速度和外形参数，本车辆的速度和外形参数，以及所述预设范围内任意两个车辆之间的距离；

加速度计算模块，用于根据所述环境数据，利用加速度预测模型，计算所述障碍物车辆在所述第一时刻的加速度；

位置计算模块，用于根据所述障碍物车辆在所述第一时刻的加速度、速度和位置，计算所述障碍物车辆在第二时刻的位置。

本发明实施例的另一个方面是提供一种终端设备，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的轨迹预测方法。

本发明实施例的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的轨迹预测方法。

本发明实施例提供的轨迹预测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本发明实施例并不是将障碍物车辆作为匀速移动的物体，也不是将障碍物车辆作为静止物体，而是通过根据所述第一时刻的环境数据，利用加速度预测模型，计算所述障碍物车辆在所述第一时刻的加速度；根据所述障碍物车辆在所述第一时刻的加速度、速度和位置，计算所述障碍物车辆在第二时刻的位置，提高了障碍物车辆轨迹预测的准确性，提高了无人驾驶车辆行驶的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的轨迹预测方法流程图；

图2为本发明实施例二提供的轨迹预测方法流程图；