[发明专利]基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置

权利要求书

1.一种基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，包括双平行四边形RCM机构及可转动设置在所述双平行四边形RCM机构上的进针机构，

所述进针机构包括盒体、沿长度方向设置于所述盒体内的直线导轨、设置在所述直线导轨上的进针滑块、内端设置在所述进针滑块上且外端沿长度方向穿出所述盒体的穿刺针及用于驱动所述进针滑块在所述直线导轨上滑动的驱动组件；

所述双平行四边形RCM机构用于调整所述穿刺针的进针姿态；

所述进针滑块包括滑动设置在所述直线导轨上的下滑块、开设在所述下滑块的上表面上的滑槽、滑动设置在所述滑槽内的上滑块及固接在所述上滑块上的穿刺针固定座，所述穿刺针的内端设置在所述穿刺针固定座上；所述穿刺针固定座侧部设置有挡板；

所述盒体内还设置有弹针组件，所述弹针组件包括设置在所述进针滑块侧部的电磁铁及设置在所述电磁铁上的电磁铁导杆，所述电磁铁导杆垂直设置于所述挡板的侧部，用于推动所述上滑块在所述滑槽内滑动；

所述滑槽的两端均设置有用于对所述上滑块进行限位的限位块；

所述盒体上设置有供所述穿刺针穿出的穿刺针导向座。

2.根据权利要求1所述的基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，所述驱动组件包括进针电机、与所述进针电机的输出轴驱动连接的蜗轮蜗杆箱、与所述蜗轮蜗杆箱的输出轴驱动连接的进针主动轮、沿所述盒体的长度方向设置在所述主动轮对侧的进针从动轮及设置在所述进针主动轮和进针从动轮之间的进针同步带，所述下滑块通过压紧件与所述进针同步带连接。

3.根据权利要求1所述的基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，所述双平行四边形RCM机构包括输出杆、设置于所述输出杆一端的旋转轴、与所述输出杆另一端可旋转连接的第一传动杆、与所述第一传动杆另一端可旋转连接的第二传动杆，所述第二传动杆的另一端与所述进针机构可旋转连接。

4.根据权利要求3所述的基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，所述输出杆包括安装外壳、设置在所述安装外壳内的第一电机、一端与所述第一电机的输出端驱动连接且另一端与所述旋转轴驱动连接的第一传动箱、设置在所述安装外壳内的第二电机及与所述第二电机的输出端驱动连接的第二传动箱。

5.根据权利要求4所述的基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，所述第一传动杆包括第一壳体、设置在所述第一壳体内的一端且与所述第二传动箱的输出轴驱动连接的第一同步带轮、设置于所述壳体内的另一端的第二同步带轮及设置在所述第一同步带轮和第二同步带轮之间的第一同步带；

所述第二传动杆包括第二壳体、设置在所述第二壳体内的一端且与所述第二同步带轮驱动连接的第三同步带轮、设置于所述壳体内的另一端的第四同步带轮及设置在所述第三同步带轮和第四同步带轮之间的第二同步带，所述第四同步带轮与所述盒体底部连接，以带动所述盒体转动。

6.根据权利要求1所述的基于双平行四边形RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，所述滑槽的内表面和上滑块的外表面上设置有保护涂层，所述保护涂层通过喷涂保护涂料后，再经干燥制得；

所述保护涂层包括以下重量份的原料：

乳液 40-90重量份；

聚烯烃弹性体 30-80重量份；

聚脲 10-50重量份；

聚四氟乙烯 2-20重量份；

玻璃微珠 2-20重量份；

芥酸酰胺 2-15重量份；

纳米氧化锆粉 3-25重量份；

纳米碳化硅粉 3-25重量份；

偶联剂 5-30重量份；

固化剂 5-25重量份；

溶剂 20-60重量份。