[发明专利]用于电机驱动助力转向系统的扭矩补偿设备和方法

权利要求书

1.一种用于电机驱动助力转向系统的扭矩补偿设备，包括：

列扭矩传感器，被配置为检测施加到转向轴的列扭矩；

转向角传感器，被配置为检测方向盘的转向角；以及

控制器，被配置为基于所述列扭矩传感器所检测的列扭矩和从所述转向角传感器所检测的转向角计算的转向角速度中的一者或多者、根据突然转向计算补偿比，并且根据所述补偿比，对从所述电机驱动助力转向系统输出的基本辅助扭矩进行不同地补偿，并且

其中，所述控制器基于列扭矩补偿增益、转向角速度补偿增益、以及车辆速度补偿增益来计算所述补偿比；当所述列扭矩补偿增益、所述转向角速度补偿增益和所述车辆速度补偿增益中的任何一个被计算为0时，补偿比被计算为0，当所有所述列扭矩补偿增益、所述转向角速度补偿增益和所述车辆速度补偿增益被计算为1时，补偿比被计算为1。

2.根据权利要求1所述的扭矩补偿设备，还包括车辆速度传感器，所述车辆速度传感器被配置为检测车辆速度，

其中，所述控制器通过进一步考虑所述车辆速度传感器所检测的车辆速度来计算所述补偿比。

3.根据权利要求2所述的扭矩补偿设备，其中，所述列扭矩补偿增益在预设扭矩补偿部分中随着所述列扭矩的增大而被计算为大的值，所述转向角速度补偿增益在预设角速度补偿部分中随着所述转向角速度的增大而被计算为大的值，所述车辆速度补偿增益在预设车辆速度补偿部分中随着所述车辆速度的增大而被计算为大的值。

4.根据权利要求1所述的扭矩补偿设备，其中，当所述补偿比具有介于0和1之间的值时，所述控制器通过将突然转向补偿扭矩与所述基本辅助扭矩相加来对所述基本辅助扭矩进行补偿，所述突然转向补偿扭矩被计算为所述基本辅助扭矩和所述补偿比的乘积。

5.根据权利要求1所述的扭矩补偿设备，其中，当所述补偿比的值为0时，所述控制器对所述基本辅助扭矩不进行补偿，但是当所述补偿比的值为1时，所述控制器使用预设的最大辅助扭矩对所述基本辅助扭矩进行补偿。

6.一种用于电机驱动助力转向系统的扭矩补偿方法，包括：

由控制器基于列扭矩和转向角速度中的一者或多者来确定车辆的转向状态是否是突然转向状态；

当所述车辆的转向状态是突然转向状态时，由所述控制器基于所述列扭矩和所述转向角速度中的一者或多者、根据突然转向计算补偿比；以及

由所述控制器根据所述补偿比对从所述电机驱动助力转向系统输出的基本辅助扭矩进行不同地补偿，并且

所述控制器基于列扭矩补偿增益、转向角速度补偿增益、以及车辆速度补偿增益来计算所述补偿比；当所述列扭矩补偿增益、所述转向角速度补偿增益和所述车辆速度补偿增益中的任何一个被计算为0时，补偿比被计算为0，当所有所述列扭矩补偿增益、所述转向角速度补偿增益和所述车辆速度补偿增益被计算为1时，补偿比被计算为1。

7.根据权利要求6所述的扭矩补偿方法，其中，在所述补偿比的计算中，

所述控制器通过进一步考虑车辆速度来计算所述补偿比。

8.根据权利要求7所述的扭矩补偿方法，其中，在所述补偿比的计算中，

所述列扭矩补偿增益在预设扭矩补偿部分中随着所述列扭矩的增大而被计算为大的值，所述转向角速度补偿增益在预设角速度补偿部分中随着所述转向角速度的增大而被计算为大的值，所述车辆速度补偿增益在预设车辆速度补偿部分中随着所述车辆速度的增大而被计算为大的值。

9.根据权利要求6所述的扭矩补偿方法，其中，在对所述基本辅助扭矩的补偿中，

当所述补偿比具有介于0和1之间的值时，所述控制器通过将突然转向补偿扭矩与所述基本辅助扭矩相加来对所述基本辅助扭矩进行补偿，所述突然转向补偿扭矩被计算为所述基本辅助扭矩和所述补偿比的乘积。

10.根据权利要求6所述的扭矩补偿方法，其中，在对所述基本辅助扭矩的补偿中，

当所述补偿比的值为1时，所述控制器使用预设的最大辅助扭矩对所述基本辅助扭矩进行补偿。