[发明专利]基于遗传算法整定参数的Pure Pursuit结合PI的路径跟踪方法在审
| 申请号： | 201811556705.6 | 申请日： | 2018-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN109407674A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 龚志豪;陈龙;轩辕哲;单云霄 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈伟斌 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 遗传算法 整定 算法 路径跟踪 跟踪 路径跟踪算法 横向误差 目标路径 误差纠正 自动驾驶 传统的 敏感度 无人车 转向角 抖动 切边 纠正 | ||
1.基于遗传算法整定参数的Pure Pursuit结合PI的路径跟踪方法，其特征在于，包括Pure Pursuit算法、PI控制器、遗传算法三个部分；
在已知车体当前坐标与目标路径的条件下，根据预瞄距离选取目标路径上的目标点；使用Pure Pursuit算法，模拟出从当前点到目标点运动圆弧，进而根据车辆运动学模型反推出前轮转角；
在已知车体当前坐标与目标路径的条件下，可以获得车体相对于路径的横向误差，输入至PI控制器中，得到纠正该误差的前轮转角补偿量，叠加至Pure Pursuit算法输出的前轮转角中；
在已知车体相对于路径的横向误差的条件下，建立适应度函数以及合适的选择函数，通过迭代调整PI参数，获取适应度最佳的PI参数。
2.根据权利要求1所述的基于遗传算法整定参数的Pure Pursuit结合PI的路径跟踪方法，其特征在于：所述的Pure Pursuit算法的模型为反应真实四轮车辆动力学的阿克曼转向模型。
3.根据权利要求1所述的基于遗传算法整定参数的Pure Pursuit结合PI的路径跟踪方法，其特征在于：所述的PI控制器对横向误差进行消除。
4.根据权利要求1所述的基于遗传算法整定参数的Pure Pursuit结合PI的路径跟踪方法，其特征在于：PI控制器的参数，使用遗传算法来整定。
5.根据权利要求1所述的基于遗传算法整定参数的Pure Pursuit结合PI的路径跟踪方法，其特征在于：所述的遗传算法的适应度函数为跟踪横向误差的绝对值与时间的乘积的积分，再做取倒数处理。
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