[发明专利]一种无人驾驶船舶自主抛锚控制方法及系统

权利要求书

1.一种无人驾驶船舶自主抛锚控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1、判断所选锚地环境状态、船舶自身状态、天气海况是否满足锚泊条件，不满足时，执行S2；满足时，执行S3；

S2、自主定位异常情况，输出并执行异常解决方案；当异常情况超出自主解决能力范围时，向岸基发送警报，并等待岸基反馈指令；

S3、判断是否有岸基遥控操纵的指令，若检测到岸基遥控操纵的指令，执行S4；否则，执行S5；

S4、根据岸基遥控操纵的指令对船舶的各个系统进行操控；

S5、对抛锚设备进行准备工作，确保可以随时进行抛锚操作；

S6、判断所选锚地风是否在设定风级值以下，浪是否在设定浪高值以下，若是，执行S7；否则，执行S8；

S7、判断锚泊时间是否小于设定时间值，若是，执行S9；否则，执行S11；

S8、判断所选锚地的避风情况，若所选锚地的避风情况优于设定避风情况，执行S10；否则，执行S11；

S9、根据船舶自动识别系统获取的锚地内船舶基本信息，锚地专家知识库获得的锚地可用范围，判断所选锚地是否狭小：检测锚地可用范围是否小于本船单锚泊所需范围，若是，执行S11；否则，执行S12；

S10、依据锚地专家知识库判断所选锚地底质是否为泥底或软沙底，若是，执行S12；若否，执行S11；

S11、确定此次抛锚需要采取双锚泊抛锚方式，执行S13；

S12、确定此次抛锚需要采取单锚泊抛锚方式，执行S19；

S13、判断是否需要抵抗台风：需要抵抗台风时，执行S14；否则，执行S15；

S14、判断所选锚地水域面积是否足够，若是，执行S16；若否，执行S17；

S15、判断所选锚地是否位于狭窄水域或河道内，若否，执行S17；若是，执行S18；

S16、确定此次抛锚需要采取平行锚抛锚方式，执行S19；

S17、确定此次抛锚需要采取八字锚抛锚方式，执行S19；

S18、确定此次抛锚需要采取一字锚抛锚方式，执行S19；

S19、判断所选锚地水深是否超过设定深度值，若否，采用普通抛锚法；若是，采用深水抛锚法；

S20、判断所选锚地是否有横风作用于船舶，若有，采用进抛法；否则，采用退抛法；

S21、根据以上步骤选择的抛锚方式及抛锚方法进行抛锚。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶船舶自主抛锚控制方法，其特征在于，所述方法包括：S22、抛锚结束后，根据拉力传感器判断锚链状态，若锚链在设定时间值内无异常，抛锚成功；若锚链出现异常，抛锚出现异常。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶船舶自主抛锚控制方法，其特征在于，所述方法包括：抛锚成功，锚链无异常，执行船舶锚泊状态监测；抛锚过程存在异常，执行S2。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的无人驾驶船舶自主抛锚控制方法，其特征在于，若抛锚过程中感知到有岸基遥控操纵的指令，执行S4。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的无人驾驶船舶自主抛锚控制方法，其特征在于，根据船舶位置获取可选择的锚地；依据锚地专家知识库获得选择的锚地信息；通过电子海图获取锚地环境状态；根据船舶自动识别系统获取锚地内船舶基本信息；根据获取的船舶基本信息和锚地信息计算锚地当前可旋回余地。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶船舶自主抛锚控制方法，其特征在于，检测锚地可用范围是否小于本船单锚泊所需范围的标准是：可锚泊水域的旋回半径小于船长L+（60-90）米。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶船舶自主抛锚控制方法，其特征在于，判断水域面积是否足够的标准为：旋回半径是否达到船长L+ 45米。

8.根据权利要求1-3任意一项所述的无人驾驶船舶自主抛锚控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：实时监测船舶自身状态。

9.根据权利要求1-3任意一项所述的无人驾驶船舶自主抛锚控制方法，其特征在于，利用风速风向仪测量风力信息；利用船用波浪测量仪获取波浪信息；利用电子海图获取当前船速、船位、航向信息。