[发明专利]一种基于滑移驱动的曲面自适应全方位爬壁机器人

权利要求书

1.一种基于滑移驱动的曲面自适应全方位爬壁机器人，包括躯干和两条机械腿，两条机械腿安装在躯干上；每条机械腿包括进给机构、旋转机构和至少三个自适应曲率吸附机构；其特征在于所述躯干包括动平台和直线滑台；所述进给机构包括进给座、电推杆、导套和导柱；所述旋转机构包括下固定板、连接板、蜗轮蜗杆减速机和上固定板；所述自适应曲率吸附机构包括球副座、球副套、电磁外壳、柔性底板、球副杆、永磁铁和线圈；

两个直线滑台固定于动平台左右两端上；所述直线滑台包括电机、导轨和底部滑块，电机安装在导轨一端，电机驱动底部滑块沿导轨滑动，底部滑块与导轨构成移动副；所述进给座上部固定于直线滑台的底部滑块上；所述电推杆的一端固定于进给座内部，另一端与导柱的顶部连接；所述导套固定于进给座的底部上；所述导套为中空式圆筒形结构，内部开设花键槽，与导柱外表面的花键配合；导套与导柱通过花键连接构成移动副，实现对导柱的径向固定和轴向移动；

导柱的底部与上固定板连接，底部设置有凸台，凸台穿过上固定板与下固定板连接；所述蜗轮蜗杆减速机固定于上固定板和下固定板上；蜗轮蜗杆减速机的旋转法兰盘穿过固定板的通孔与连接板连接；所述球副座的一端与连接板连接，另一端与球副套连接，形成球形空间；所述球副座均匀布置在连接板上；所述球副杆由球部和杆部组成，球部位于球副座和球副套形成的球形空间中，与球形空间组成球副；球副套为半球形结构，底部开设有一个大于球副杆的杆部直径的通孔，保证球副杆具有移动量；球副杆的杆部伸出球副套的底部通孔与电磁外壳的上端面连接；电磁外壳的下端面与柔性底板连接；柔性底板与作业表面柔性接触；所述永磁铁与柔性底板连接，位于电磁外壳内部；所述线圈绕置于永磁铁外表面，与永磁铁和外部电源配合。

2.根据权利要求1所述的基于滑移驱动的曲面自适应全方位爬壁机器人，其特征在于所述进给座为一无底长方体结构，上部外表面设置有与直线滑台底部滑块配合的方形槽，用于实现进给座与底部滑块间的定位。

3.根据权利要求1所述的基于滑移驱动的曲面自适应全方位爬壁机器人，其特征在于所述导柱为中空式柱形结构，底部端面上设置有一端带法兰盘的圆柱体凸台，用于与下固定板连接，外表面配置有与导套内表面花键槽配合的花键。

4.根据权利要求1所述的基于滑移驱动的曲面自适应全方位爬壁机器人，其特征在于所述柔性底板为以柔性材料制成的圆盘形结构。

5.根据权利要求1所述的基于滑移驱动的曲面自适应全方位爬壁机器人，其特征在于所述球副杆由球部的球体与杆部的圆柱体组成。