[发明专利]垃圾桶及其控制方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种垃圾桶的控制方法，所述方法包括：

接收语音呼唤信号，根据所述语音呼唤信号识别得到语音发声方位；

根据所述语音发声方位和预设的区域地图规划得到移动路线；

根据所述移动路线发送移动控制指令，所述移动控制指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至目标位置；所述垃圾桶与移动终端互联，并将垃圾桶在固定区域内的所在方位发送至所述移动终端，用户可通过所述移动终端看到垃圾桶在固定区域内的所在方位；

获取垃圾桶内的垃圾累计高度和垃圾累计重量；

在检测到所述垃圾累计高度达到预设高度，以及所述垃圾累计重量达到预设重量时，输出语音提示信息，并在接收到所述语音呼唤信号时，再次输出所述语音提示信息，以及禁止所述移动装置移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：

当确定所述移动路线上存在障碍物时，发送避开障碍物指令，所述避开障碍物指令用于控制所述垃圾桶的移动装置带动所述垃圾桶本体避开障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：

获取手势信息；

当所述手势信息和预设的开盖手势信息一致时，发送开盖控制指令，所述开盖控制指令用于控制所述垃圾桶本体的盖子打开。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：

在感应到垃圾投入信号后预设时长内未再次感应到所述垃圾投入信号时，发送移动信号，所述移动信号用于控制垃圾桶的移动装置带动所述垃圾桶本体移动至预设固定位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动路线发送移动控制指令的步骤之后，还包括：

获取电量信息；

在检测到所述电量信息低于预设最低电量时，发送充电指令，所述充电指令用于控制所述垃圾桶的移动装置带动所述垃圾桶本体移动至充电桩充电。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收语音呼唤信号，根据所述语音呼唤信号识别得到语音发声方位的步骤包括：

接收语音呼唤信号，根据所述语音呼唤信号解析得到语音呼唤信息；

当所述语音呼唤信息和预设的垃圾桶呼唤信息匹配一致时，根据所述语音呼唤信号识别得到语音发声方位。

7.一种垃圾桶的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

语音呼唤模块，用于接收语音呼唤信号，根据所述语音呼唤信号识别得到语音发声方位；

移动路线规划模块，用于根据所述语音发声方位和预设的区域地图规划得到移动路线；

移动控制模块，用于根据所述移动路线发送移动控制指令，所述移动控制指令用于控制垃圾桶的移动装置带动垃圾桶本体移动至目标位置；所述垃圾桶与移动终端互联，并将垃圾桶在固定区域内的所在方位发送至所述移动终端，用户可通过所述移动终端看到垃圾桶在固定区域内的所在方位；

垃圾满载状态确定模块，用于获取垃圾桶内的垃圾累计高度和垃圾累计重量；

语音提示模块，用于在检测到所述垃圾累计高度达到预设高度，以及所述垃圾累计重量达到预设重量时，输出语音提示信息，并在所述语音呼唤模块接收到所述语音呼唤信号时，再次输出所述语音提示信息，以及禁止所述移动装置移动。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的步骤。

9.一种垃圾桶，其特征在于，包括语音感应装置、处理器、移动装置和垃圾桶本体，所述语音感应装置和所述移动装置均连接所述处理器，所述移动装置连接所述垃圾桶本体且带动所述垃圾桶本体移动，

所述语音感应装置用于感应语音呼唤信号，并将所述语音呼唤信号发送至所述处理器；

所述处理器用于根据权利要求1至6中任一项所述的方法发送移动控制指令；

所述移动装置用于根据接收的所述移动控制指令带动所述垃圾桶本体移动至目标位置。