[发明专利]一种外骨骼手指康复训练装置

权利要求书

1.一种外骨骼手指康复训练装置，其特征在于：包括壳体（1）以及设置在壳体（1）内的第一电机（2）和第二电机（3）；所述第一电机（2）的输出轴与第二电机（3）的输出轴的朝向相反；所述第一电机（2）和第二电机（3）左右依次并排布置；

所述第一电机（2）输出轴上设置有第一电机齿轮（4），第一电机齿轮（4）的右侧啮合连接有第一传动齿轮（5）；所述第一传动齿轮（5）的边缘依次连接有轴向排列的食指套（6）和中指套（7）；所述第二电机（3）的输出轴上设置有第二电机齿轮（8），第二电机齿轮（8）右侧啮合连接有第二传动齿轮（9）；所述第二传动齿轮（9）的边缘依次连接有轴向排列的小拇指套（10）和无名指套（11）；

所述第一传动齿轮（5）为圆弧状外齿齿轮；所述第一传动齿轮（5）与第一传动齿轮（5）的转轴通过第一半径连接杆（15）连接；所述第二传动齿轮（9）为圆弧状内齿齿轮；所述第二传动齿轮（9）与第二传动齿轮（9）的转轴通过第二半径连接杆（16）连接；

所述壳体（1）的外壁固定有用于安装第一传动齿轮（5）转轴的第一支撑臂（12）和用于安装第二传动齿轮（9）转轴的第二支撑臂（13）；

所述壳体（1）上还设置有大拇指套（14），所述大拇指套（14）与食指套（6）、中指套（7）、无名指套（11）和小拇指套（10）的相对位置符合人体手指排布。

2.根据权利要求1所述的外骨骼手指康复训练装置，其特征在于：所述第一半径连接杆（15）和食指套（6）分别位于第一传动齿轮（5）的圆弧两端；所述第二半径连接杆（16）和小拇指套（10）分别位于第二传动齿轮（9）的圆弧两端。

3.根据权利要求2所述的外骨骼手指康复训练装置，其特征在于：所述壳体（1）上设置有被第一传动齿轮（5）穿过的第一通道和被第二传动齿轮（9）穿过的第二通道。

4.根据权利要求3所述的外骨骼手指康复训练装置，其特征在于：所述第一传动齿轮（5）在第一通道和食指套（6）之间设有第一旋转限位突出部；所述第二传动齿轮（9）在第二通道和小拇指套（10）之间设有第二旋转限位突出部。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的外骨骼手指康复训练装置，其特征在于：还包括一个控制系统；所述控制系统包括单片机，用于测量第一电机（2）和第二电机（3）转速的编码器，固定在所述第一支撑臂（12）上并套在第一传动齿轮（5）转轴外的第一角度传感器（17），固定在所述第二支撑臂（13）上并套在第二传动齿轮（9）转轴外的第二角度传感器（18），以及分别设置在大拇指套（14）、食指套（6）、中指套（7）、无名指套（11）和小拇指套（10）内的五个压力传感器（19）；所述编码器、第一角度传感器（17）、第二角度传感器（18）和压力传感器（19）分别将测量信号传输至单片机，所述单片机向第一电机（2）和第二电机（3）输出用于控制电机转速的控制信号。

6.根据权利要求5所述的外骨骼手指康复训练装置，其特征在于：所述单片机的型号是STM32F103，所述第一角度传感器（17）和第二角度传感器（18）的型号是SV01A103AEA01R00。