[发明专利]北斗/SINS松组合可持续导航系统及其导航方法

权利要求书

1.北斗/SINS松组合可持续导航系统，其特征在于，包括，基于ARM-Cortex M7内核的STM32F767微控制器、ADIS16405惯性测量单元、UB280北斗导航接收机及可移动电源构建微小型北斗/SINS组合导航硬件系统；

ARM-Cortex M7内核的STM32F767微控制器为处理核心；

ADIS16405微惯性测量单元和UB280北斗接收机为原始数据测量设备；

在北斗卫星信号正常时，采用卡尔曼滤波算法对SINS和北斗的数据进行融合，预测并补偿SINS误差，得到高刷新频率、高精度导航数据，同时实时保存SVR模型的训练数据；

在北斗卫星信号失锁时，使用SMO算法训练生成SVR速度误差预测模型，并对SINS的速度误差进行预测和补偿，得到高刷新频率、高精度导航数据。

2.根据权利要求1所述的北斗/SINS松组合可持续导航系统的导航方法，其特征在于，包括以下过程：

北斗卫星信号正常时，将SINS的误差作为状态向量，系统状态向量为：

X(t)＝[δL,δλ,δh,δv_x,δv_y,δv_z,φx,φy,φz,ε_bx,ε_by,ε_bz,▽_bx,▽_by,▽_bz]^T

式中，δL,δλ,δh分别为纬度、经度和高度误差；δv_x,δv_y,δv_z为东向、北向和天向速度误差；φ_x,φ_y,φ_z为姿态角误差；ε_bx,ε_by,ε_bz为陀螺仪随机漂移误差；▽_bx,▽_by,▽_bz为加速度计零偏；

系统量测向量为：

Z(t)＝[L_B-L_i,λ_B-λ_i,h_B-h_i,V_Bx-V_ix,V_By-V_iy,V_Bz-V_iz]^T

式中，L_B-L_i,λ_B-λ_i,h_B-h_i分别为北斗的纬度、经度和高度与SINS的纬度、经度、高度之差；V_Bx-V_ix,V_By-V_iy,V_Bz-V_iz分别为北斗的东向、北向和天向速度与SINS的东向、北向和天向速度之差；

之后，用KF估计的误差补偿SINS的位置和速度数据，同时将误差补偿前的SINS速度数据和KF估计的速度误差保存，分别作为SVR模型的训练样本和训练目标。