[发明专利]一种模块化机器人结构感知方法

说明书

本发明实施例提供一种模块化机器人结构感知方法，该方法包括：主机模块通过串口给第一层级的每一关节模块分配地址；第一层级的每一关节模块为第二层级的每一关节模块分配地址；主机模块进行地址扫描，获取I²C地址列表，所述I²C地址列表中包含所有关节模块的地址；主机模块对所述I²C地址列表进行反解，获取所述机器人的连接关系。本发明实施例提供的一种模块化机器人结构感知方法，通过按照一定规律为机器人的每一关节模块分配地址，并通过反解，获取机器人的连接结构，实现模块化机器人结构感知。并且能够在感知到机器人结构的基础上，对机器人实现路径规划，以控制机器人的行走。

技术领域

本发明实施例涉及模块化机器人技术领域，尤其涉及一种模块化机器人结构感知方法。

背景技术

积木颗粒可以按照使用者的意思加以组合、堆叠而形成各种结构与造型，因此可以对使用者的逻辑以及空间概念加以训练，目前积木颗粒已被广泛用于教育及休闲娱乐。

目前市面上乐高式的拼装玩具有很多，这些玩具大多都是通过积木颗粒之间叠加的方式搭建不同主题的玩具模型。针对年龄段较高的小朋友，乐高推出的Mindstorms NXT系列的机器人主题套装，其传感器与主控端通过接口连接外部导线相接通。国内一些大的玩具生产商推出的机器人套件也基本都是通过连接线的方式连接各电子器件。通过外部导线的连接方式势必需要一个良好的接头以及相配合的接口，这可能会导致传感器模块体积会比较大，不利于模型的搭建；小朋友误操作也可能会破坏接口，使传感器与主控端接触不良。

针对这个问题，目前有一种用于搭建足式机器人的电子积木，通过设置主机模块和关节模块可将积木模块拼接形成足式机器人；在关节模块内部设置铰链结构和舵机，可自动控制关节模块进行转动，使得关节模块可作为关节部位实现机器人的行走等运动。

为了实现对该足式机器人的步态控制，需要先感知出该足式机器人的连接结构，因此，亟需一种模块化机器人结构感知方法。

发明内容

针对上述问题，本发明实施例提供一种模块化机器人结构感知方法。

第一方面，本发明实施例提供一种模块化机器人结构感知方法，包括：

所述主机模块通过串口给第一层级的每一关节模块分配地址；

所述第一层级的每一关节模块为第二层级的每一关节模块分配地址；

所述主机模块进行地址扫描，获取I²C地址列表，所述I²C地址列表中包含所有关节模块的地址；

所述主机模块对所述I²C地址列表进行反解，获取所述机器人的连接关系。

第二方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；其中，

所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；

所述通信接口用于该电子设备与显示装置的通信设备之间的信息传输；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面提供的一种模块化机器人结构感知方法。

第三方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面提供的一种模块化机器人结构感知方法。

本发明实施例提供的一种模块化机器人结构感知方法，通过按照一定规律为机器人的每一关节模块分配地址，并通过反解，获取机器人的连接结构，实现模块化机器人结构感知。

附图说明