[发明专利]一种基于背景光照去除和联通区域的车位检测方法

权利要求书

1.一种基于背景光照去除和联通区域的车位检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，获取当前帧全景鸟瞰图；

步骤2，利用背景光照去除和联通区域方法，对所获取的全景鸟瞰图进行图像处理和车位识别，若找到空车位则更新车位的定位坐标，若未找到空车位，则转步骤1；

步骤3，若根据车位的定位坐标开始泊车，则结束；若根据车位的定位坐标未泊车，则转步骤1。

2.根据权利要求1所述的一种基于背景光照去除和联通区域的车位检测方法，其特征在于，所述获取全景鸟瞰图的方法为：

S1.1，对鱼眼相机进行标定得到相机内外参数；

S1.2，采集鱼眼相机获取的原始画面；

S1.3，利用相机内外参数对鱼眼相机进行畸变校正；

S1.4，对校正后的图像进行逆透视变换，得到摄像头的车顶正上方角度的鸟瞰图；

S1.5，对摄像头的鸟瞰图画面进行拼接得到360度全景鸟瞰图。

3.根据权利要求1所述的一种基于背景光照去除和联通区域的车位检测方法，其特征在于，所述步骤2中图像处理的方法为：

S2.1.1，对获取的全景鸟瞰图进行图像预处理操作，进行去噪；

S2.1.2，利用形态学处理方法中的开运算获取背景光照图像；

S2.1.3，将得到的背景光照图像从步骤S2.1.1所获取的图像中去除掉；

S2.1.4，利用最大类间方差法获取上一步所获图像的二值化阈值T；

S2.1.5，使用阈值T对步骤2.1.3中得到的图像进行全局二值化，得到含有完整车位的二值化图像；

S2.1.6，对所获得的二值化图像进行空洞填充操作；

S2.1.7，对空洞填充后的区域进行连通区域提取。

4.根据权利要求3所述的一种基于背景光照去除和联通区域的车位检测方法，其特征在于，所述步骤S2.1.1中的预处理是对获取的全景鸟瞰图进行灰度化以及滤波去噪处理。

5.根据权利要求4所述的一种基于背景光照去除和联通区域的车位检测方法，其特征在于，所述滤波去噪采用高斯滤波方法。

6.根据权利要求1所述的一种基于背景光照去除和联通区域的车位检测方法，其特征在于，所述车位识别的方法为：

S2.2.1，对获取的连通区域进行判别筛选；

S2.2.2，利用形态学处理方法中的开运算去除细小区域；

S2.2.3，利用canny算子进行边缘检测，获取预选车位的边缘；

S2.2.4，使用Hough变换方法进行直线检测；

S2.2.5，对所获取的预选车位的四条边求交点，并对获取的四个交点做相对位置判断，从而判断其是否近似矩形。

S2.2.6，对矩形进行面积和长宽比的判断，最终对该区域是否是真的车位做出决断。

7.根据权利要求6所述的一种基于背景光照去除和联通区域的车位检测方法，其特征在于，所述步骤S2.2.2去除细小区域的方法为：

对符合要求的连通区域使用边长略大于车位线线宽的正方形结构元素进行腐蚀运算；同时，使用相同的结构元素对腐蚀运算后的连通区域进行膨胀运算，从而恢复连通区域的主体区域大小。

8.根据权利要求7所述的一种基于背景光照去除和联通区域的车位检测方法，其特征在于，所述形结构元素为边长略大于车位线线宽的正方形。