[发明专利]一种具有波浪补偿功能的船用医护床及波浪补偿方法

权利要求书

1.一种具有波浪补偿功能的船用医护床，其特征在于：包括上平台、下平台和伺服缸组；所述上平台和下平台相互平行，所述下平台固定连接船体的甲板上，所述上平台的正上方固定连接有床体；所述上平台和下平台之间沿圆周方向上依次连接若六个伺服缸；

所述伺服缸的上端通过一个上球铰连接在上平台的下表面，所述伺服缸的下端通过一个下球铰连接下平台的上表面上，所述伺服缸上装有一个线位移传感器，所述线位移传感器连接有一运动控制器；

所述沿圆周方向依次设置的六个伺服缸依次记作第一伺服缸、第二伺服缸、第三伺服缸、第四伺服缸、第五伺服缸和第六伺服缸；所述第一伺服缸与第四伺服缸沿竖直方向布置且第一伺服缸与第四伺服缸的中心均垂直于上平台和下平台上；

所述第二伺服缸、第三伺服缸、第五伺服缸、第六伺服缸倾斜布置，倾斜于上平台和下平台之间；所述第一伺服缸与第四伺服缸的上端与上平台的两个连接点位于半径为R1的圆周上；四个倾斜布置的伺服缸的上端与上平台的四个连接点位于半径为r1的圆周上，并且R1=r1；

所述第一伺服缸与第四伺服缸的下端与下平台的两个连接点位于半径为R1的圆周上，四个倾斜布置的伺服缸的下端与下平台的四个连接点位于半径为R2的圆周上，并且R2＞R1；所述下平台的重心位置装有姿态传感器，姿态传感器通过信号线连接运动控制器。

2.一种具有波浪补偿功能的船用医护床的波浪补偿方法，其特征在于：具体方法如下：

S1：通过姿态传感器测量船体的横摇、纵摇、横荡、纵荡、升沉和首尾摇的运动姿态值a1、a2、a3、a4、a5、a6，并实时传输给运动控制器，运动控制器根据波浪补偿值的反解算法计算出横摇、纵摇、横荡、纵荡、升沉和首尾摇的补偿值，根据补偿值分别控制对应的六个伺服缸，实现医护床的六自由度补偿；

S2：当a2=a3=a4=a5=a6=0，且a1≠0，有横摇运动时，控制器控制相对布置的第二伺服缸和第五伺服缸动作，其他伺服缸不动作；当a1=a3=a4=a5=a6=0，且a2≠0，有纵摇运动时，控制器控制相对布置的第一伺服缸和第四伺服缸动作，其他伺服缸不动作；当a1=a2=a4=a5=a6=0，且a3≠0，有横荡运动时，控制器控制相对布置的第二伺服缸和第五伺服缸动作，其他伺服缸后动作；当a1=a2=a3=a5=a6=0，且a4≠0，有纵荡运动时，控制器控制相对布置的第一伺服缸和第四伺服缸动作，其他伺服缸后动作；当a1=a2=a3=a4=a6=0，且a5≠0，有升沉运动时，控制器控制相对布置的第一伺服缸和第四伺服缸动作，其他伺服缸不动作；当a1=a2=a3=a4=a5=0，且a6≠0，有首尾摇运动时，控制器控制相对布置的第二伺服缸和第五伺服缸动作，其他伺服缸不动作；

该船用医护床的结构同权利要求1中的结构。