[发明专利]一种基于智能移动机器人的安全提醒方法

说明书

本发明涉及一种基于智能移动机器人的安全提醒方法，包括如下步骤：所述机器人一边行走一边构建地图；所述机器人在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况；如果所述驱动轮出现打滑的情况，则所述机器人判断其机体是否被卡住；如果所述机器人的机体没有被卡住，则机器人在所述地图中对应的位置进行湿滑区域标记，并进行安全提醒。所述方法通过结合机器人是否打滑和是否被卡这两种状态来判断湿滑区域，可以提高湿滑区域判断的准确性，从而确保机器人提醒功能的有效性。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种基于智能移动机器人的安全提醒方法。

背景技术

所述智能移动机器人是一种能凭借一定的人工智能，在某些场合自动进行行走的智能机器人，包括银行咨询机器人、餐厅服务机器人、安防机器人等。其中，有一种用于家庭清洁服务的机器人，也称为扫地机器人或者拖地机器人等。所述机器人的机体上设有各种传感器，可检测行走距离、行走角度（即行进方向）、机体状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地行走，还会根据行走过程中检测到的各种数据构建栅格地图，比如把检测到障碍物时所对应的栅格单元标示为障碍单元，把检测到悬崖时所对应的栅格单元标示为悬崖单元，把正常行走通过的栅格单元标示为已走过单元。目前的智能移动机器人，只能进行清洁操作，功能比较单一。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种基于智能移动机器人的安全提醒方法，可以利用智能移动机器人在行走过程中的状态，提醒和警示用户哪些区域为湿滑区域，避免用户在湿滑区域容易滑倒的问题，从而提高了智能移动机器人的实用性。本发明的具体技术方案如下：

一种基于智能移动机器人的安全提醒方法，包括如下步骤：所述机器人一边行走一边构建地图；所述机器人在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况；如果所述驱动轮出现打滑的情况，则所述机器人判断其机体是否被卡住；如果所述机器人的机体没有被卡住，则机器人在所述地图中对应的位置进行湿滑区域标记，并进行安全提醒。所述方法通过结合机器人是否打滑和是否被卡这两种状态来判断湿滑区域，可以提高湿滑区域判断的准确性，从而确保机器人提醒功能的有效性。

进一步地，所述机器人在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况，具体包括：当所述机器人在进行直线行走时，所述机器人判断其机体实际移动的距离与其驱动轮所转动的距离之间的差值是否大于预设距离值，如果是，则确定所述驱动轮出现打滑的情况，否则确定所述驱动轮没有出现打滑的情况；当所述机器人在进行转向行走时，所述机器人判断其机体实际转动的角度与其两个驱动轮的转动距离差所形成的角度的差值是否大于预设角度值，如果是，则确定所述驱动轮出现打滑的情况，否则确定所述驱动轮没有出现打滑的情况。所述方法通过对机器人的直行状态和转向状态都进行检测和分析，可以提高机器人对打滑情况判断的准确性。此外，通过对两种不同传感数据的对比分析，可以得出准确的分析结果，进一步提高机器人对打滑情况判断的准确性。

进一步地，所述机器人判断其机体是否被卡住，具体包括：所述机器人判断其机体是否发生移动，如果是，则确定所述机器人的机体没有被卡住，如果否，则判断所述驱动轮是否持续转动了预设时间；如果在所述机器人的机体没有发生移动的情况下，所述驱动轮持续转动了预设时间，则确定所述机器人的机体被卡住；如果所述驱动轮持续转动的时间没有达到预设时间，并且，所述机器人的机体已经发生了移动，则确定所述机器人的机体没有被卡住。

进一步地，所述机器人在所述地图中对应的位置进行湿滑区域标记，并进行安全提醒，具体包括：所述机器人将当前位置所对应的所述地图中的栅格单元标记为湿滑单元，并将与所述湿滑单元相邻的栅格单元也标记为湿滑单元，其中，多个连续的所述湿滑单元构成所述湿滑区域；所述机器人播报当前区域为湿滑区域的语音提示信息；所述机器人把标记好湿滑单元的地图数据发送至智能终端，使得所述智能终端能够根据所述地图数据突出显示所述地图中的湿滑区域。