[发明专利]一种腱绳驱动的变刚度软体手指及其软体手

权利要求书

1.一种腱绳驱动的变刚度软体手指，其特征在于，包括导气管、软体基体，穿插在所述软基体上的腱绳、以及位于所述软体基体外部的电机和负压装置；所述软体基体内部具有沿手指长度方向开设的密闭容纳腔，容纳腔的内部装载有被软薄膜封装的刚度调节介质，且所述软薄膜与所述刚度调节介质构成的阻塞部件与所述容纳腔之间具有一定的变形空间，所述软薄膜通过所述导气管与所述负压装置连通；所述软体基体通过腱绳受电机驱动来模拟手指弯曲与伸直。

2.根据权利要求1所述的变刚度软体手指，其特征在于，所述腱绳一端固定于所述电机的输出端，所述腱绳另一端从所述软体基体内靠近内凹面侧的手指根部沿手指长度方向穿入、从指尖穿出，然后反向由指尖穿入、从手指根部穿出并固定于所述电机的输出端。

3.根据权利要求1所述的变刚度软体手指，其特征在于，所述软体基体采用硅橡胶材料制成。

4.根据权利要求1所述的变刚度软体手指，其特征在于，所述软体基体的内凹面设有垂直于手指长度方向的若干个凹槽。

5.根据权利要求1所述的变刚度软体手指，其特征在于，所述软薄膜采用热塑性聚氨酯弹性体橡胶塑料。

6.根据权利要求1所述的变刚度软体手指，其特征在于，所述刚度调节介质采用颗粒状物品。

7.根据权利要求1所述的变刚度软体手指，其特征在于，所述刚度调节介质采用层叠的复印纸。

8.一种根据权利要求1～7中任意一项所述腱绳驱动的变刚度软体手指构成的软体手，包括手掌，其特征在于，还包括若干所述变刚度软体手指；各变刚度软体手指的根部与所述手掌相连，各变刚度软体手指内的电机均集成在所述手掌内，各变刚度软体手指内的负压装置均设置于所述手掌外。