[发明专利]控制程序的校准方法及装置

说明书

本申请提供了一种控制程序的校准方法及装置，其中，该方法包括：获取第一点数据和第二点数据，其中，所述第一点数据为通过三维扫描技术获取的真实世界中真实机械机构和真实工件的点数据，所述第二点数据为程序中的虚拟机械机构和虚拟工件模型转化的点数据，在所述程序中，依据所述第一点数据校准所述第二点数据。采用上述技术方案，通过三维扫描技术获取真实机械机构和真实工件的点数据，精确快捷，避免了相关技术中需要移动真实机械机构去获取工件的位置数据，解决了相关技术中校准程序的机构与实际机械机构的过程中操作难度较高的问题。

技术领域

本申请涉及机械领域，具体而言，涉及一种控制程序的校准方法及装置。

背景技术

在相关技术中，包含机器人和机床在内的一些机械机构是人类发明的重要工具，可以帮助人类在包含制造业在内的各个行业完成各项负责的工作，其完成工作的重要方式就是通过改变机械部件之间的相对位置关系来达到特定的姿态，就像人完成工作的时候，需要依靠胳膊和手达成各种姿态一样。

让机械机构达成特定的姿态称之为编程，对姿态的描述称之为程序。程序越复杂，其工作也就越负责，随着人类让机械机构完成的工作越来越负责，其程序也越来越复杂。

最原始的编程方式是示教，意即把机械机构摆放到相应的姿态。

随着程序越来越复杂，示教的编程方式越来越难以完成工作。随着计算机技术的发展，运行在计算机上的各种编程工具软件应运而生。配合机床使用的编程工具是CAM(Computer Aided Manufacturing)软件，配合机器人使用的编程工具是离线编程软件。

在编程工具软件应用过程当中，有一个普遍的问题是，如何让计算机软件中的机构情况与实际当中的机械机构的情况保持一致。只有在两者保持一致的前提下，计算机上的编程工具软件编制出来的程序才能正确的运行在机械机构上。比如说，软件里面认为机械机构的位置在比较靠东方的位置，而实际真正的机械机构的位置在比较靠西方的位置，那么软件编制出来的程序，只适用于机械机构的位置在东方的时候的情况，而不适用于实际情况中机械机构在靠西方的位置。让两者保持一致的操作，称之为校准。

相关技术中的校准方法有：在被校准的物体上获取三个点，同时在软件中的对应物体获取同样的三个点的数据，对比两次数据的偏差，移动软件中对应物体的位置，达到校准的目的。而获取三个点的方法是依靠移动机构到某个点，读取这个点的信息，这个过程效率低而且不可靠。比如，图1是根据相关技术中校准机器人的示意图，如图1所示，在机器人校准的时候，需要在机器人末端加装一个尖点，可以是工具中心点(Tool CenterPosition，简称为TCP)，然后在被校准的物体上添加一个尖点，手动控制机器人，让两个尖点相互触碰，才能精确测量出该点的数据。

针对相关技术中校准程序的机构与实际机械机构的过程中操作难度较高的问题，目前还没有有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制程序的校准方法及装置，以至少解决相关技术中校准程序的机构与实际机械机构的过程中操作难度较高的问题。

根据本申请的一个实施例，提供了一种控制程序的校准方法，包括：获取第一点数据和第二点数据，其中，所述第一点数据为通过三维扫描技术获取的真实世界中真实机械机构和真实工件的点数据，所述第二点数据为程序中的虚拟机械机构和虚拟工件模型转化的点数据，所述程序用于控制所述真实机械机构和所述真实工件的移动；在所述程序中，依据所述第一点数据校准所述第二点数据。

可选地，通过三维扫描技术获取所述真实机械机构和所述真实工件的点数据，包括：针对不同的真实工件，在实施所述三维扫描技术的视觉系统中，将所述真实机械机构放置于固定位置；在所述固定位置，通过三维扫描技术获取点数据。

可选地，所述第一点数据和所述第二点数据显示为坐标形式。